tm_useraction.src Geschwindigkeiten reduzieren

Hallo zuasmmen,

wir haben bei einem KR240 die Kollisionserkennung aktiviert. Das funktioniert auch relativ gut.
Nun haben wir aber beim abarbeiten des Kollisionsprogramms ein Problem, die Bewegungsgeschwindigkeit definiert langsam zu schalten.
Leider finde ich die Ursache dafür nicht.

Der Code lautet in etwa so:

TQM_OK=FALSE ;MELDUNG absetzen
BRAKE

wait for i_crash_ignore or i_move_up or NOT sTQM_SPSACTIVE ;SPS-Signale sind im ersten Moment FALSE, Vorlaufstop wird ausgelöst

BAS(#Base,0)
BAS(#VEL_PTP,5)
BAS(#ACC_PTP,50)
BAS(#VEL_CP,0.1)
BAS(#ACC_CP, 50)
$APO.CVEL=10
$APO.CPTP=10

wait sec 0
LIN_REL {z 250}

Die $APO.CVEL reduziert sich auf 10% aber die $APO_C.CVEL bleibt auf 100% stehen. Somit ist die Geschwindigkeit bei LIN_REL auch 100%
Wenn dann das Kollisionsprogramm beendet wurde und der normale Programmablauf bearbeitet wird, wird die Geschwindigkeit übernommen. Alle weiteren Bewegungen werden dann mit 10% gefahren.

Kann mir jemend sagen, wie ich die Geschwindigkeit im tm_useraction.src reduziert bekomme?

Vielen Dank schon mal.

Steuerungsversion ist 8.3.39

Danke für den Hinweis.Werde es mit der $Vel_CP testen
Dachte dass dies bereits mit BAS(#VEL_CP,0.1) funktionieren müsste.

Sorry, habe den Code Übersichtshalber einfach eingekürtzt. Gelobe Besserung!

hab jetzt den Test mit $Vel_CP=0.1 probiert.
Leider fährt der Roboter nicht wie gewünscht langsam sondern mit der letzt geschrieben Geschwindigkeit
Hat jemand noch eine Idee woran das liegen könnte?

Hier der ganze Code:

DEF TM_USERACTION( )

;===================
; Stop robot
;===================

;Kollision wurde erkannt
tMOVE_up=false
tCrash_ignore=false

TQM_OK=FALSE ;MELDUNG absetzen
BRAKE
REPEAT
o_Crash_identified = TRUE

wait for i_crash_ignore or i_move_up or NOT sTQM_SPSACTIVE

IF i_crash_Ignore THEN
tCrash_ignore=TRUE
ENDIF
IF i_move_up Then
tMOVE_up=TRUE

;FOLD (+) Parameter setzen
BAS(#Base,0)
BAS(#VEL_PTP,5)
BAS(#ACC_PTP,50)
BAS(#VEL_CP,0.1)
BAS(#ACC_CP, 50)
$APO.CVEL=10
$APO.CPTP=10
$VEL.CP=0.1
;ENDFOLD

wait sec 0
LIN_REL {z 250}
wait sec 0
o_above_Crash=TRUE
wait for i_Ack_above_Crash
o_above_Crash=FALSE
;ENDWHILE

wait for NOT i_move_up AND NOT i_crash_ignore

ENDIF

IF tCrash_ignore OR o_above_Crash THEN
o_Crash_identified=FALSE
tMOVE_up=FALSE
ENDIF

UNTIL tCrash_ignore OR NOT sTQM_SPSACTIVE OR NOT tMOVE_up OR o_Crash_identified

wait for (NOT i_crash_ignore AND NOT i_move_up) or NOT sTQM_SPSACTIVE

wait sec 0
o_above_Crash=FALSE
o_Crash_identified = FALSE

TQM_OK=TRUE ;MELDUNG löschen

PTP $POS_ACT

END

SJX

Jetzt wird mir einiges klar. Dieser Beitrag erklärt die Siuation recht gut.

$OV_PRO könnte funktionieren, wenn nicht die SPS zyklisch den Sollwert vorgeben würde. Könnt ich aber ggf. in dem Interrupt blockieren

Würde es mit einem Inlineformular Punkt funktionieren?
Dann könnt ich ja den Punkt vorab um Z 250 manipulieren.
In etwa so:

xPosUp=$Pos_Int:{x 0.0,y 0.0,z 250.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}

Inlineformular: LIN xPosUP

oder ist das Verhalten identisch?

danke für die ausführliche Erklärung.
Du hast recht.

Ich werde das jetzt so machen, dass bei aktiver TM_USERACTION.src die $OV_PRO von der SPS nicht mehr überschrieben werden kann. Am Ende des Kollisionsprogramms schalte ich die Geschwindigkeitssteuerung über die SPS wieder ein

Dankeschön!