Abiturient braucht Hilfe bei Schleife

  • :nocheck: Hallo,


    Ich möchte das der Roboter (IRB 120) eine Bierflasche aus einem Kasten holt. Jedes mal wenn er dann neu anfährt soll er dann die nächste Flasche anfahren. Also jedes mal neu positionieren. Nun weiß ich nicht wie ich das angehen soll... macht man dass mit einer schleife oder … Und wie programmiere ich eine Schleife auf Robotstudios?
    und bevor wieder Hinweise kommen dass das gefährlich sei, der Schulungs Roboter ist gedrosselt auf eine lächerlich niedrige Geschwindigkeit.


    :hilfe:

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  • Servus,


    im Robotstudio gibt für RAPID auch eine Hilfe!


    CONST num nmax_Halbe_im_Kasten:=24 !Speichervariable für maximal Anzahl an Bieren
    PERS num nakt_Halbe=1 !Speichervariable für aktuelle Halbe


    PROC rBierholen


    !Init Zaehler
    nakt_Halbe := 1


    WHILE nakt_Halbe < nmax_Halbe_im_Kasten DO


    TEST naktHalbe


    CASE 1:
    !Hier Halbe 1 abholen



    nakt_Halbe:= nakt_Halbe +1 !Zaehler Bier hochzaehlen


    CASE 2:
    !Hier Halbe 2 abholen



    nakt_Halbe:= nakt_Halbe +1 !Zaehler Bier hochzaehlen


    CASE 3:


    usw.


    DEFAULT:
    !keine gueltiges Bier gefunden :uglyhammer_2:
    TPERASE
    TPWrite "Programm wird abgebrochen, Bier nicht gefunden";
    EXIT;
    ENDTEST


    !Hier Bier einschenken oder so
    CALL Einschenkporgamm :lol:


    ENDWHILE


    ENDPROC


    Jetzt kannste noch mit Offsets bei den Positionen was machen.
    Erste Position im Kasten Teachen und die Restlichen Position berechnen.


    Grüße
    Martl

  • Hi,


    hier ist ein Beispiel wir man die Palettierposition bezogen auf ein Werkobjekt, das zuvor für die Palette eingerichtet wurde berechnen kann.


    Beim Teachen und beim Palettenwechsel muss der Zähler "nPalette_PartCounter" auf 0 gesetzt werden bevor die Berechnungsroutine ausgeführt wird.



    Mfg
    Micky

    Probleme kann man niemals mit derselben Denkweise lösen, durch die sie entstanden sind. (Albert Einstein)

  • Man kanns auch einfach mit der Offs() Funktion machen. Dazu einfach die Position einer Flasche in der Ecke nehmen und den Abstand zur nächsten aufaddieren. Auf jeden Fall den Kasten als eigenen Frame kalibrieren, da er rotiert zum WorldFrame stehen kann.

  • Bei Bier muss ich meine Hilfe natürlich auch anbieten... :zwink:


    Martl: Was für eine geile Biersorte gibt es denn in 24 x 0,5 l Flaschen pro Kiste?


    Zurück zum Thema. Ich habe hier ein Magazin mit 27 Flaschenöffnern (9 Stück in 3 Reihen). Der Übersicht halber wurde der Code gekürzt. Die zweite und dritte Reihe wird angefahren, indem auch "xoff" einen Offsetwert bekommt.


    Einmal editiert, zuletzt von Buschmann ()

  • Hallo Alekxs
    Auch wenn ich kein Bier trinke, mal so ein paar Gedanken:
    Bierflaschen haben Toleranzen, zumeist in der Höhe, der Inhalt passt.
    Beim Abpacken zähle ich rückwärts und weiß bei einer Startabfrage
    wie viele Flaschen noch in der Kiste sind. Zähle was noch abzuarbeiten ist!
    Ich würde erst mal eine leere Kiste als feste Basis (anschrauben) nutzen.
    Darauf dann die Entleerungskiste stellen, das ist recht genau.
    So, die entnommene Flasche wird hingestellt. Geöffnet?
    Achte bitte auch bei Kleinrobotik auf die Verletzungsgefahr!
    Bier kann leichtsinnig machen.
    Gruß,
    Konstantin


    ---------------------
    Das kann weitergesponnen werden:
    Freie Entnahme mit Feldern die auf null gesetzt werden.
    Eingabemasken die Vorschläge unterbreiten.
    Blöd ist wenn jemand die 3,8te Flasche entnehmen will, aber auch das kann abgefangen werden.
    Lotterie: Knopf drücken und eine Zahl für ein Feld (volle Flasche?) kommt raus.

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