cell.src startet nur nach vorheriger Anwahl

  • Hallo ,


    wir sind dabei, einen KUKA-Roboter für den Einsatz vorzubereiten.
    Die Bedienung, die Programmauswahl und der Programmstart erfolgen von einem externen Schaltschrank. Die Ankopplung erfolgt über DeviceNet.
    Es gelingt uns ein Programmstart nur, wenn die cell.src vorher angewählt wurde.


    Weiss jemand, ob es auch möglich ist die cell.src zu starten, ohne diese vorher an der Konsole anzuwählen ? :kopfkratz:


    Roy

  • AD
  • moin


    es ist die idee, dass das cell angewählt ist und der schlüssel dann auf EXT gebracht wird. wenn du den roboter im EXT betrieb bei angewähltem cell aus- und wieder einschaltest, wird dieses wieder automatisch angewählt, so dass du nicht extra zum panel laufen musst :)

    &quot;When using vi the screen of your terminal acts as a window into the file which you are editing. Changes which you make to the file are reflected in what you see.&quot;<br />Bill Joy 1978

    Edited once, last by rob ().

  • Danke für den Hinweis, werde ich gleich mal testen !!

  • Du kannst auch das Programm "CELL" automatisch anwählen lassen wenn du den Schlüsselschalter auf EXT stellt.


    Beispiel für SPS.SUB

    Code
    IF $EXT AND ($PRO_STATE1==#P_FREE)
    CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()")
    ENDIF

    Kontrolle ist eine Illusion, denn niemand weiss was als nächstes passiert.

  • Grundsätzlich ist es so :


    Egal was für ein Programm du vorher angewählt hattest, wenn du einen Kaltstart erzwingst, den Schlüsselschalter auf AutExt stellst und die Steuerung neu bootest wird automatisch das Cell angewählt.


    Ohne Kaltstart würde die Steuerung lediglich vom zuvor gespeicherten Image ( bei der 4er Version das vxworks.freeze und ab der 5erVersion das XPimage) hochfahren.

  • Hallo Jungs,


    Cell anwählen sobald der Schlüsselschalter auf EXT gestellt wird egal wo sich der Navigator gerade befindet.


    Hier die Lösung:


    ;--------------------------------------------------------
    ;Automatisches anwaehlen von prog CELL
    IF ($mode_op==#EX) AND (b_autext==FALSE) THEN
    CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()")
    b_autext=TRUE
    ENDIF


    IF ($mode_op==#t1) OR ($mode_op==#t2) THEN
    b_autext=FALSE
    ENDIF
    ;--------------------------------------------------------


    Bool merker b_autext in der Config declarieren


    Gruß Bodo

    Man lernt nie aus / Stillstand gleich Rückschritt

  • Hallo Bodo,


    mal ne Frage:
    Wo füge ich den von Dir genannten Code für das automatische Anwählen von Cell ein ??
    In einen neuen .sub Baustein?


    Gruß Bernd

  • Im vorhandenen SPS.sub gibt es einen fold "USER" oder so ähnlich. Da kommt das rein.

    If you and DEAD people can read Hex, how many people can read Hex?


  • Hi, bin leider noch ein relativer Frischling im Bezug auf Kuka. :-|


    Habe jetzt die beiden IF anweisungen in die SPS.sub geschrieben. Jetzt ist mein Prob das mit dem declarieren der "b_autext. Bin in die config.dat unter User und habe da
    Bool b_autext
    bzw
    DECL b_autext ausprobiert leider gibt er mir dort immer einen Fehler aus. Könnte mir vielelicht jemand auf die Sprünge helfen wie ich das declarieren muss ^^



    Desweitern würde es mich interssieren ob es möglich ist die Roboterpostion A1 abzufragen und nur wenn die stimmt das der Roboter los fährt, somit könnte ich mir doch die SAK Fahrt sparen oder ??




    mfg


  • Versuch mal:


    DECL BOOL b_autext=FALSE


    Vielen Dank erstmal für die Hilfe ^^




    Gibt es vielleicht noch die möglichkeit das wenn ich jetzt von extern auf t2 schalte das er das Cell abwählt und automatisch in den R1/Program springt ??
    Hab da mich heute mal dran Versucht aber in den Sachen bin ich leider noch Blutjunger Anfänger.^^



    Wäre euch sehr für eure Hilfe dankbar.



    mfg

  • Wieso willst du das machen???


    Das Cell ist doch dafür da, das Programme z.B. von der SPS angewählt werden.


    Wenn du kein Cell brauchst, musst du es ja auch nicht anwählen und automatisch abwählen lassen. Kannst doch dein Programm von Hand anwählen.

  • Aus bequemlichkeit ^^ Wenn ich das Cell nicht mehr brauche weil ich was korrigieren, dann brauche ich nicht extra zu den Programmen navigieren, da er ja im T2 gleich dort hinspringen würde.



    mfg

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