ein Kunde von mir möchte mit seinem Roboter während der Produktion das Gewicht Produkte ermitteln, die der Roboter händelt.
Es ist ein UP0350D-B2 Baujahr 2010 mit DX 100 Steuerung.
Der Roboter hat einen Greifer mit 180 Kilogramm und transportiert Körbe bis zu 350 Kilogramm.
Der Kunde möchte also ermitteln wie schwer die Körbe sind und ist an mich herangetreten eine Lösung zu ermitteln.
Ich stelle mir vor, in einer bestimmten Position den Motorstrom der Achse 3 auszuwerten. In dieser Position ist er nahezu ausgestreckt.
Dazu wollte ich eine Kurve aufnehmen und dem Motorstrom ein Gewicht zuordnen.
Die Nachfrage bei Motoman ergab, dass denen kein Parameter bekannt ist, wo man das auslesen kann.
Außerdem sei es zu ungenau mit dem Verweis auf Reibungskräfte und unterschiedlichen Viskositäten des Fettes in den Getrieben.
Ich brauche es aber nicht so genau. Weiterhin bin ich der Meinung, dass die Ungenauigkeiten durch Reibungskräfte der Getriebe hinsichtlich eines Gewichtes am Handgelenk bis zu 500 kg vernachlässigbar sind.
Weiss eventuell hier im Forum, wie man das realisieren könnte?
Matthias
