RV 2 AJ in Messprozess einbinden

Hallo miteinander,
habe einen RV2-AJ in gutem Zustand der mit RT2-Toolbox (Melfa Basic IV commands)
Möchte nun im Zuge der Automatisierung die Werkstücke mit Biegebalken-Kraftsensor messbereich bis 5N vermessen und zuordnen.
Arbeitsablauf:
Der Roboter nimmt mit Saugnapf kleine Werkstücke vom Fliessband ,wenn genommen rückt nächtes Werkstück nach.
Danach führt der Roboter mit einer Halbkreisbewegung das Werkstück auf einen cutter.2 pneumatische Schaltungen steuern über die Greifersteuerung den Cutter. Danach geht der Roboter mit dem Werkstück in die danebenliegende Messstation und drückt das elastische Werkstück auf den Biegebalken. Je nach Werkstück gibt es 8 Programme in den das Messergebnis zwischen 80 und 200 CN liegt.
Soweit funktioniert vom Ablauf her alles.
Die Herausforderung ist nun das Auswerten des Messergebnis und das Zuordnen in die 6 danebenstehenden Ablagen.
Ziel ist es z. Bsp. Messergebnis 80CN- 120CN in Schale 1, 121-141CN in Schale 2 usw. Die 6. Schale dient für Werkstücke die nicht in den Messbereich fallen.
Für das Vermessen der Werkstücke wurde ein Messgerät von http://www.burster.com Digiforce 9311-V0000 beschafft
Das Gerät ist so vorprogrammiert,dass die 8 Messprogramme,auf 16 Programme aufgeteilt wurden und jeweils 4 Programm Input, 4 Programm Output(Quittierung) und 4 Echtzeitschaltsignale verfügt.
Also vereinfacht:
Da nur 4 Echtzeitschaltausgänge vorhanden sind, teilen wir die 8 Messprogramme ,in 16 Messprogramme.
Dadurch ergibt sich untere und Obere Messgruppen. Wenn das Messgerät bei der ersten Messung für die 4 Echtzeitschaltsignale keinen vorprogrammierten Wert(cN) erhält schält das Messgerät auf Obere Messgruppe und durchläuft so das eines der Messprogramme.
Am Ergebnis ist dann das Programm des Roboters angehängt,damit er das Werkstück in die Richtige Schaale des jeweiligen Messergebnisses legen kann.
Um das gesamte Messprogramm zu schreiben würden wir Unterstützung brauchen. Insbesondere verlangt das Messgerät zur Programmauswahl( in_PROG0,IN_PROG1 bis 3) Messprogramm-Nr. Bit 0-3 binär kodier.
Also der Roboter muss zur automatische Auswahl des Messprogramm einen binären Code an das Messgerät senden.Die Rückmeldung Quittierung hierfür sind OUT_PROG0- 3, siehe Anhang.
Für weitere Fragen stehe ich gerne zur Verfügung.
gruss
Geri