Kawasaki Roboter mit F60 Controller - Kommunikation zu Siemens SPS

    Hallo alle zusammen,
    mein Name ist Paul, ich habe im November mein Maschinenbaustudium beendet und ich bin im Rahmen eines Praktikums gerade dabei eine Prouduktionseinheit zum Laufen zu bringen. Es handelt sich dabei um einen Kawasaki 6 Achs Roboter, welcher einfache greif und Platzieraufgaben übernimmt. Dieser soll dabei an eine Siemens S1200 Cpu angeschlossen werden um den Ablauf zu steuern.
    Sprich der Roboter soll durch externe Signale gesteuert bestimmte Wege abfahren.


    Nun zu meinen Fragen:
    - Ich habe leider nur englische Handbücher, und dort ist die Beschreibung, wie man den Roboter gezielt über Signale ansteuert und einzelne Punkte/Wege anfahren kann leider nur dürftig erklärt.. Gibt es evtl jemand der ausführlichere Dokumentationen besitzt, womöglich auch noch auf Deutsch? :hilfe:


    - hat vielleicht jemand hier Erfahrungen was speziell die Kawasaki Programmierung oder die kommunikation mit einer Siemens SPS angeht? habe leider recht wenig online gefunden, es gibt scheinbar eine "KRterm" Software mit der man den Roboter auch vom PC aus programmieren kann, das Teach Panel ist hier leider etwas dürftig und nicht gerade Benutzerfreundlich..




    Vielen Dank schon mal im voraus!


    Paul

    • ANZEIGE

    Also habe es mittlerweile geschafft den Controller per profinet an die SPS anzuschließen. Außerdem habe ich KIDE installiert, was eine etwas übersichtlichere Entwicklungsumgebung als KRtherm ist..
    Was ich mich aktuell frage:
    - Per ethernet kann ich nur 2 Ein/Ausgangswörter abfragen bzw senden. Also 16 Bits jeweils. Kann ich diese Wörter, die jeweils 2 Bytes entsprechen auch in die einzelnen Signale aufteilen? Beim Programmieren des Roboters will ich, dass er manche Schritte erst ausführt, wenn ein bestimmtes Signal anliegt. Dabei lassen sich irgendwie nur die einzelnen Signale 1-32 auswählen. Oder ist dafür der Analog Input output stecker nötig? dafür müsst ich dann nämlich einen Stecker löten und so etwas anschließen https://www.phoenixcontact.com…ab=1&selectedCategory=ALL


    Paul

    Hallo Niesemana,
    die Profinetschnittstelle wird bei Kawasaki Bitweise angesteuert und dann im Programm entsprechnd in eine Integer oä. umgewandelt (s. "BITS"-Befehl z.B. "BITS o_do16,16 = prognr").
    Wichtig ist, dass die Signale im Panel entsprechend adressiert werden. Die ersten 32 Bit sind i.d.R. für die Hardwaresignale reserviert und haben (normalerweise - Je nachdem was Du evtl. geändert hast) nichts mit der Busschnittstelle zu tun.
    Sobald Du die Adressen den jeweiligen Schnittstellen zugeordnet hast, kannste die über das KIDE einem logischen namen (Variablennamen) zuweisen und damit im Programm arbeiten...


    Hoffe das hilft etwas... :)


    VG,
    Alex

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden