Guten Morgen zusammen,
ich habe ein Problem mit einer 7 Achse (Drehpositionierer) an der ein Werkstück befestigt ist.
Das Werkstück liegt horizontal vor dem Roboter und wird beim bearbeiten gedreht.
Auf dem Werkstück wurde eine Base vermessen (Base_Data[3]), da die zu bearbeitenden Punkte auf Vorder und Rückseite identisch sind.
Nun zu meinem Problem:
Wenn ich die 7 Achse um 180° drehe, ist meine Base Negativ. Der Roboter will also von der falschen Seite her anfahren.
ist es hier Sicherer/besser die Base_Data[3] zu manipulieren und mit +/- 180° zu berechnen oder die Tool_Data[5] entsprechend zu ändern?
Da das Werkstück an der 7 Achse befestigt ist, kenne ich durch den Drehwinkel E1 die aktuelle Ausrichtung und könnte bei Übergang von +180 -> +181° die Base_Data[3] / Tool_Data[5] immmer exakt bestimmen?!
Vielleicht kann mir am frühen morgen ja schon jemand einen Tipp geben, wie so etwas am Sinnvollsten und sichersten umgesetzt werden kann/sollte.
Roboter:
Roboter: KR120R2500 PRO C4 FLR
Version Steuerung: V8.3.320/KUKA8.3
Vielen Dank und einen gute Woche.
Gruss Pat