Austausch der Robotermechanik

Hallo,

ich gehe mal davon aus es handelt sich um identische Roboter

zuallererstmal solltest du ein aktuelles Backup des alten Roboters machen "Above all" um die ganzen Programme/Userframes/Tools/EA-Config etc. zu behalten.

Bei einem neuen Roboter würde ich auch immer, am besten erstmal ein "IMAGE" ziehen und zusätzlich noch ein "Above All" backup durchführen, allein um die gültige Masterdatei zu erhalten und im Fehlerfall einen Rollback machen zu können!

Falls du nicht weißt was die Masterdatei ist--> Diese speichert die Encoderwerte der Achsen für den Nullpunkt der Roboterachsen, damit der Roboter weiß wo er steht und Kartesische Bewegungen auch richtig ausführt! Der Nullpunkt jeder Achse ist bei Fanuc mit einem Nonius oder einer Markierung am Roboter versehen.

Dieses Backup kannst du dann auf den neuen Roboter kopieren, allerdings unbedingt dabei beachten das die Masterung des neuen und alten Roboters unterschiedlich sein wird! Du musst also nachdem du das Backup des alten Roboters auf den neuen gespielt hast, unbedingt die Masterdatei vom vorherigen Backup des neuen Roboters wieder zurückspielen!
Ansonsten fährt dein Roboter nichtmehr so wie gewünscht bzw. seine Nullpunkte sind anderst. Dies kannst du ganz einfach dadurch prüfen, das du jede Achse auf 0° stellst und prüfst ob die Markierungen der Achsen alle übereinstimmen.

WICHTIG: Im besten Fall jede Achse des Roboters vor dem Backup in 0° Grad stellen. Nur so hast du eine reproduzierbare Position. Falls dies aufgrund der Anlagenumbauten nicht geht, so ist das nicht zwingend nötig, nur sollte der Roboter zwischen dem ziehen des Backups (vom neuen Roboter) und dem wiederaufspielen der Masterdatei (nachdem die Programme des alten aufgespielt wurden) nicht bewegt werden!!! Ansonsten musst du neu Mastern

Im Normalfall, klappt es nie einen Roboter genau exakt wieder so zu positionieren wie zuvor. Deshalb denke ich, das mindestens alle Userframes geprüft werden müssen!

Wenn dies alles erledigt ist, kannst du im T1-Modus den Ablauf/Bewegung des Roboters prüfen.

Ein Erfahrener Programmierer wird für diesen Tausch etwa. 4-5 Stunden brauchen, je nach Teachaufwand.

Mit freundlichen Grüßen

RobotikStudent