Dokumentation der Werte für die Kollisionserkennung in TQM_TQDAT_T

Hallo

Ich habe gerade – weitestgehend erfolgreich – ein Programm auf meinem KUKA mit Kollisionserkennung versehen. Soweit ich das erkennen kann, wird für jeden in der .dat definierten Punkt ein Datensatz vom Typ TQM_TQDAT_T erzeugt. Wie sind diese Werte zu interpretieren? Ich mag keine "mysteriösen magischen Werte" in meinem Programm rumfliegen haben. Hier ein Beispiel:

DECL TQM_TQDAT_T TM1 = {
T11 3    , T12 10  , T13 8   , T14 1  , T15 10  , T16 23  ,
T21 13068, T22 2123, T23 2177, T24 183, T25 1153, T26 4530,
K1  302  , K2  303 , K3  300 , K4  302, K5  308 , K6  309 ,
O1  2    , O2 2    ,
ID  1,
OVM 10,
TMF 1.00000
}

[Absatz mit vagen Vermutungen entfernt.]

In den PDFs, welche mir mit dem KUKA gegeben wurden, wird TQM_TQDAT leider nicht erwähnt. Wer hat eine Idee?

Viele Grüße

Das ist hilfreich. Danke.