Wertes Forum,
ich möchte einem KR6 mit KR C4 Compakt Steuerung und pneumatischem Greifer zu mehr Agilität verhelfen.
Nachfolgend ein Programmauszug:
$ADVANCED = 3
$APO.CDIS = 100
LIN Greifpunkt Ablage 1
PULSE ($OUT[111],TRUE,1)
;Greifer schließen
WAIT FOR $IN[111]
;Rückmeldung Greiffer ist geschlossen
LIN Vorposition 1 Ablage 1 C_DIS
PTP Vorposition 2 Ablage 1 C_DIS
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO PULSE ($OUT[1],TRUE,1)
;Rückmeldung an übergeordnete SPS, das mit Erreichen der HOME-Position Ablage 1 verlassen wurde
PTP HOME C_DIS
CONTINUE
;Vorlaufstop verhindern
WAIT FOR $IN[1]
;übergeordnete SPS setzt Eingang 1 wenn Ablage 2 angefahren werden kann
PTP Vorposition 2 Ablage 2 C_DIS
PTP Vorposition 1 Ablage 2 C_DIS
LIN Greifpunkt Ablage 2
PULSE ($OUT[112],TRUE,1)
;Greifer öffnen
WAIT FOR $IN[112]
;Rückmeldung Greiffer ist geöffnet
Der Roboter soll, so mein Wunsch, nur an den Greifpunkten zum Ablegen und Aufnehmen von Material genau halten.
Macht er aber nicht, der Halunke
Es wird an der HOME-Position gehalten.
Warum?
Einziger mir bekannter Grund könnte die SPS sein, die Eingang 1 des Roboters noch nicht auf TRUE gesetzt hat.
Oder gibt es noch mehr Gründe?
der_Held