Tasten ersetzen von Smartpad / Automatik extern Start Stop Reset über Tasten

woodys · 5. Februar 2019

Hallo Leute ich bin es mal wieder....

Ich muss ein neues Projekt umsetzen!

Ich soll den Roboter starten und stoppen mit externen Tasten. Das heißt das was man am kcp macht, soll über separaten taster erfolgen in der Betriebsart AUT!

Also ich habe hier im forum schon viel gelesen über AUT extern sowie das man auch etwas Brücken muß wenn man keine sps hat. Aber irgendwie werde ich da nicht schlau draus... Kann mir das jemand genauer erklären?

Ich sollte das an allen krc4 umsetzen und habe keine sps....

Was muß ich genau tun für mein Vorhaben? Und welche Infos benötigt ihr noch?

Grüße

SJX · 5. Februar 2019

Hallo Woodys,

Es ist viel einfacher, als Du es Dir vorstellst.
Dem Roboter ists egal, ob die Eingänge via SPS oder via Taster in die Steuerung kommen.
Was aber sein Muss: Schlüsselschalterstellung Automatik extern!

Mal eine einfache Art und am besten zu verstehen für ein KRC4:
Dazu brauchst Du:
4 konfigurierte Eingänge auf einem Buskoppler, wo Dir die Eingangsnummern bekannt sind.
3 Eingänge verdrahtest Du über Schliesser (Taster), Funktion $Conf_Mess, $Drives_On, $Ext_Start
1 Eingang über Öffner (Taster), Funktion $Move_Enable (Stop)

Danach gehst Du in die Konfiguration von Automatik extern
Weisst unter "Wert" die entsprechende Eingangsnummer der Funktion zu und übernimmst es.

Zum Testen:
In T1 Programm anwählen, SAK ausführen auf Ausgangsposition.
Türe Schliessen und Quittieren
Auf EXT umschalten:
Taster mit Funktion $Drives_On drücken
Taster mit Funktion $Conf_Mess drücken
Taster mit Funktion $Ext_Start drücken, Programm läuft
…..
Für Stop:
Taster mit Funktion $Move_Enable drücken

Erneuter Start:
Taster mit Funktion $Conf_Mess drücken
Taster mit Funktion $Ext_Start drücken, Programm läuft

Reihenfolge ist die gleiche wie in den Ablaufdiagrammen in der Doku zu Automatik extern.

Wenn Du verschiedene Statis der Steuerung über Lampen dazu willst, müsste man einfach pro Status einen Ausgang dazu haben.

Wenn Du die Anzahl Taster reduzieren möchtest:
$Conf_Mess müsste kombinierbar sein als Schliesser zusammen mit $Drives_on als Öffner auf einem Taster.
In gewissen Situationen kann es aber sein, dass er 2x gedrückt werden muss hintereinander.

Weitere Reduktionen der Taster liessen sich reduzieren über sps.sub Programm.
Da würde dann Brücken zum Tragen kommen Ausgang auf Eingang. Würde aber heissen, dass Du zusätzlich bis zu 4 Ausgänge dazu benötigst.

Mit nem simplen Testaufbau kannst Du dies gut erforschen.

Gruss SJX

woodys · 6. Februar 2019

Hey danke für die schnelle Antwort...

Also Eingänge hab ich noch einige vorhanden daran soll es nicht scheitern.

Aber umso weniger Tasten umso besser, da würde ich die sps. Sub Variante bevorzugen!

Grüße

SJX · 7. Februar 2019

Hallo Woodys,

Hardware also 1 Start Taster / 1 Stop Taster.
Würde heissen hardwaretechnisch:
Stop Taster über Öffner auf Eingang (1) verdrahten. (Funktion Stop)
Start Taster über Schliesser auf Eingang (2) verdrahten. (Funktion Startprozedere SPS.sub)
1. Brücke zwischen Ausgang (3) und Eingang (3). (Funktion Antriebe Ein)
2. Brücke zwischen Ausgang (4) und Eingang (4). (Funktion Fehlerquittierung)
3. Brücke zwischen Ausgang (5) und Eingang (5). (Funktion Start)

Softwaretechnisch:
Stopfunktion: Eingang (1) direkt in Autoext. Konfiguration $Move_enable zuweisen.

Startfunktion und Anforderung an SPS.sub Baustein:
Eingang (3) in Autoext. Konfiguration $Drives_On zuweisen.
Eingang (4) in Autoext. Konfiguration $Conf_Mess zuweisen.
Eingang (5) in Autoext. Konfiguration $Ext_Start zuweisen.

SPS.Sub Baustein / Schrittkette, mal stark vereinfacht:
Wenn Eingang (2), prüfen Startkonditionen wie Betriebart, Programm angewählt, Fehler ansteht, weitere Anlagenspezifisch
Schritt 1: Ausgang (4) pulsen
Schritt 2: Ausgang (3) Pulsen
Schritt 3: Ausgang (4) Pulsen
Schritt 4: Ausgang (5) Pulsen

Kannst Du / willst Du diesen selber schreiben?
Hast Du Testequipment?

Irgendwo müsste ich was haben, müsste aber suchen.

Gruss SJX

woodys · 7. Februar 2019

Hi...
Was zum testen habe ich nicht... Kann es nur an einer realen Anlage testen!

Die taster sind ja schnell erstellt....

Das Brücken... Ist das so gemeint dass ich einfach eine drahtbrücke von den E/A Karten nehme? Also eine Ader von der ausgangskarte auf die eingangskarte?

Es ist so ich würde es schon gerne selber schreiben aber da ich es noch nie gemacht habe wäre es mir lieber wenn ich schon was in der hand hätte. Den Rest schaffe ich dann schon alleine. Muss insgesamt 25 das ganze realisieren!

SJX · 7. Februar 2019

Zitat von woodys

Das Brücken... Ist das so gemeint dass ich einfach eine drahtbrücke von den E/A Karten nehme? Also eine Ader von der ausgangskarte auf die eingangskarte?

Genau, Direkt Ausgang auf Eingang brücken.
Hintergrund ist, Du kannst nur Eingänge den benötigten Funktionen in der Konfiguration von Automatik extern zuordnen.
Eingänge direkt kannst Du aber nicht Setzen im SPS.sub, nur Ausgänge. So umgehst Du diese Problematik.

Zitat von woodys

Es ist so ich würde es schon gerne selber schreiben aber da ich es noch nie gemacht habe wäre es mir lieber wenn ich schon was in der hand hätte. Den Rest schaffe ich dann schon alleine. Muss insgesamt 25 das ganze realisieren!

Submitinterpreter auszuprogrammieren ist schon bisschen anders als Roboterinterpreter.
Werd Dir was zusammenstiefeln. Eilts?
Ist aktuell schon was ausprogrammiert darin? Hast Du per Zufall Multisubmitinterpreter installiert?
Zur Kontrolle wäre es toll, wenn Du mal von Deinem ersten Kandidaten die sps.sub posten könntest.

So als Tipp noch dazu.
Wenn Du Taster hättest mit Lampen,Start z.B. grün, Stop rot, verdrahtet Lampen auf 2 weitere Ausgänge, könnte man noch gewisse Statis rausgeben (Muss ja nicht schon in erster Version sein).

Gruss SJX

woodys · 8. Februar 2019

Code

[sup]DEF  SPS ( )
  ;FOLD DECLARATIONS
  ;FOLD BASISTECH DECL
  ;Automatik extern
  DECL STATE_T STAT
  DECL MODUS_T MODE
  ;ENDFOLD (BASISTECH DECL)
  ;FOLD USER DECL
  ; Please insert user defined declarations


  ;ENDFOLD (USER DECL)
  ;ENDFOLD (DECLARATIONS)
  ;FOLD INI
  ;FOLD AUTOEXT INIT
  INTERRUPT DECL 91 WHEN $PRO_STATE1==#P_FREE DO RESET_OUT ()
  INTERRUPT ON 91
  $LOOP_MSG[]="                                                            "
  MODE=#SYNC
  $H_POS=$H_POS
  ;Automatik extern
  IF $MODE_OP==#EX THEN
    CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()")
  ENDIF
  ;ENDFOLD (AUTOEXT INIT)
  ;FOLD BACKUPMANAGER PLC INIT
  BM_ENABLED = FALSE
  BM_OUTPUTVALUE = 0
  ;ENDFOLD (BACKUPMANAGER PLC INIT)
  ;FOLD TQM_INIT
    TorqueDefinitions()
  ;ENDFOLD (TQM_INIT)
  ;FOLD USER INIT
  ; Please insert user defined initialization commands


  ;ENDFOLD (USER INIT)
  ;ENDFOLD (INI)


  LOOP
    WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)
    TORQUE_MONITORING()
    ;FOLD BACKUPMANAGER PLC
    IF BM_ENABLED THEN
      BM_OUTPUTSIGNAL = BM_OUTPUTVALUE
    ENDIF
    ;ENDFOLD (BACKUPMANAGER PLC)
;FOLD GRIPPERTECH PLC;%{E}%MKUKATPGRP,%CSPS,%VSPS,%P
  IF (ZANGEN_FUNKT>0) THEN
    H50 (5,AKT_ZANGE,DUMMY,GDEFAULT )
    ZANGEN_FUNKT=0
  ENDIF
;ENDFOLD (GRIPPERTECH PLC)
    ;FOLD USER PLC
    ;Make your modifications here


IF $Pro_State1 == #P_Free THEN
$OUT[40] = False
endif
IF $Pro_State1 == #P_Stop THEN
$OUT[40]=False
endif
IF $Pro_State1 == #P_Reset THEN
b_Reset=TRUE
;FOLD OUT 11 'a_Werkzeugbereich_frei' State=TRUE ;%{PE}%R 8.3.40,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:11, 3:a_Werkzeugbereich_frei, 5:TRUE, 6:
$OUT[11]=TRUE
;ENDFOLD
;FOLD OUT 12 'a_Werkzeugbereich_frei' State=TRUE ;%{PE}%R 8.3.40,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:12, 3:a_Werkzeugbereich_frei, 5:TRUE, 6:
$OUT[12]=TRUE
;ENDFOLD
;FOLD OUT 13 'a_Werkzeug_schließen' State=TRUE ;%{PE}%R 8.3.40,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:13, 3:a_Werkzeug_schließen, 5:TRUE, 6:
$OUT[13]=TRUE
;ENDFOLD
;FOLD OUT 14 'a_Werkzeug_öffnen' State=TRUE ;%{PE}%R 8.3.40,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:14, 3:a_Werkzeug_öffnen, 5:TRUE, 6:
$OUT[14]=TRUE
;ENDFOLD
;FOLD OUT 15 'a_SGM_ohne_Handling' State=TRUE ;%{PE}%R 8.3.40,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:15, 3:a_SGM_ohne_Handling, 5:TRUE, 6:
$OUT[15]=TRUE
;ENDFOLD
;FOLD OUT 16 'a_Auswerfer_zurück' State=TRUE ;%{PE}%R 8.3.40,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:16, 3:a_Auswerfer_zurück, 5:TRUE, 6:
$OUT[16]=TRUE
;ENDFOLD
;FOLD OUT 17 'a_Auswerfer_vor' State=TRUE ;%{PE}%R 8.3.40,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:17, 3:a_Auswerfer_vor, 5:TRUE, 6:
$OUT[17]=TRUE
;ENDFOLD
;FOLD OUT 18 'a_Kernzug_1_einfahren' State=TRUE ;%{PE}%R 8.3.40,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:18, 3:a_Kernzug_1_einfahren, 5:TRUE, 6:
$OUT[18]=TRUE
;ENDFOLD
;FOLD OUT 19 'a_Kernzug_1_ausfahren' State=TRUE ;%{PE}%R 8.3.40,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:19, 3:a_Kernzug_1_ausfahren, 5:TRUE, 6:
$OUT[19]=TRUE
;ENDFOLD
;FOLD OUT 20 'a_Kernzug_2_einfahren' State=TRUE ;%{PE}%R 8.3.40,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:20, 3:a_Kernzug_2_einfahren, 5:TRUE, 6:
$OUT[20]=TRUE
;ENDFOLD
;FOLD OUT 21 'a_Kernzug_2_ausfahren' State=TRUE ;%{PE}%R 8.3.40,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:21, 3:a_Kernzug_2_ausfahren, 5:TRUE, 6:
$OUT[21]=TRUE
;ENDFOLD
endif
IF $IN[12] == True THEN
b_Werkzeug_geschlossen = True
ENDIF
IF $IN[34] == False THEN
b_Stoerung_Absaugung = True
endif
[/sup]

Alles anzeigen

Das Steht aktuell drinne!

Mir ist nicht bekannt dass Multisubinterpreter installiert ist..wo kann man da nachschauen? ist das ne zusatzsoftware...daist nähmlich nichts.

Was wir hin und wieder machen ist...dass wir eine Variable setzen in der SPS.SUB der wiederum einen anderen SUB Startet. ist bis jetzt auf 2 Anlagen so.

Ich muss mal schauen was wir da haben an Lampen ....was ich zumindest noch machen kann ist , die sogenannte Leitung mal vorbelegen bis ich das ganze zeug zusammen habe.....

Eilen tut noch nichts ....das ist das anschliessende Projekt zu meinem jetzigen Projekt , was ich bis ende nächster woche erledigt haben muss. D.H die Taster geschichten haben ca. 2-3 Wochen zeit zum vorführen.

Grüsse

Edit Roland Keller
Bitte für das Posten von Programmcode den Button Code einfügen "#" verwenden.
Kein Vorwurf aber es wird dadurch übersichtlicher

woodys · 14. Februar 2019

Hey erstmal vielen Dank.... Sobald ich die Möglichkeit habe werde ich mich melden und berichten!

Grüße

Dumidan · 27. Februar 2019

Can i use it for krc2? I can not find FOLD USER GLOBALS in $config.
Where shoul i put extStartStop.src file?

SJX · 27. Februar 2019

Hello Dumidan,

it's beta. Never tested by myself. Written as idea for member woodys.
Code should be possible working also on KRC2.
User fold $config.dat see Picture attached.
put it to R1/Program
in sps.sub, beetween loop and endloop
extstartstop ()

SJX

Dumidan · 4. März 2019

I have added to $config in USER Globals and copyed extstartstoo.src to R1/Program and i get some errors.
Is there something else to do?

SJX · 4. März 2019

Hello Dumidan,

please also attach always an Archive.zip for Debugging.

it's strange:
Line 16,28,40,69,73 are line's with do_Drives_On.
Are you sure, the Signaldefinition in $config.dat are really correct?

SJX

Dumidan · 5. März 2019

I added by hand in $config Drivers and is was Drives!!!
Works like a charm on KRC2.
Thank you!!!

SJX · 5. März 2019

Hello Dumidan,

Thanks for the feedback.
Nice to hear that the code also works on KRC 2.

Regards SJX

Dumidan · 4. Mai 2019

Is it a way to make the program restart from the beginning. (8 Reset)?

SJX · 4. Mai 2019

Hello Dumidan,

Sure.
It's possible in sps.sub with cwrite command like:

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RESET 1")

to check the state, it's possible to use $PRO_STATE1.

Would you like to do this with a separate "Reset" button like:
-User presses stop button
-Reset button lights up for possible programreset and startbutton Lights up for directly restart without reset.
-User presses reset button, programreset will done, reset lamp clears,
-User starts via start button

Important in this case is to use a strategy against collision. Do you have something implemented (Homedrive or Checkhome?)

Best regards

SJX

Dumidan · 10. Mai 2019

In T2 mode reset (8) is desactivated.
All i need is auto rewind and then to pres start. I have a optic fence for security.

SJX · 11. Mai 2019

Zitat von Dumidan

In T2 mode reset (8) is desactivated.
All i need is auto rewind and then to pres start. I have a optic fence for security.

Sorry, don't understand your answer.
Please explain in details.

Best regards,

SJX

woodys · 20. November 2019

hallo ich habe heute das ganze jetzt mal an der krc4 testen können.

Die ganze Konfiguration ging einwandfrei.

Ich kann den Roboter Starten und stoppen mit den Tasten.

Es kommt aber noch zu einem Fehler das ich noch nicht heraus gefunden habe.

Ich mache zuerst eine sak fahrt in t1 und anschließend lege ich auf extern um . Der Roboter läuft dann per starttaste sein Programm ab. Wenn ich dann stopp drücke kommt die quittiermeldung auf dem smartpad fahrfreigabe gesamt. Lässt sich nur auf dem smartpad quittieren. Zum weiter Starten per starttaster kommt die Meldung Activ Status erforderlich!

Was heißt denn das genau? Wie man erkennen kann hat es den submit auch abeschmiert.

Wäre cool wenn jemand weiß was ich noch machen könnte....

SJX · 20. November 2019

Hallo woodys,

ich hatte dazumals, als ich das testweise entwickelte, Debug-Variabeln hinterlegt.

Kannst Du diese mal posten, wie sie stehen direkt nach Fehlerfall.

Oder noch einfacher, ein komplettes Archiv. Wenn Du es nicht öffentlich haben willst, dann per PN.

Prinzipiell sollte der Submit rein von den verwendeten Instruktionen nicht abschmieren.

Ich weiss, dass Du noch andere Befehle wie "CWrite" gerne verwendest, z.B. zum reseten. Hier auch, oder?

Weil auf Deinem Photo ist kein Programm angewählt!

Schmiert es den Submit ab schon beim stoppen, oder erst, wenn Du anstartest?

Nach dem Stop steht nur Meldung, "Fahrfreigabe Gesamt" an?

Motoren Ein ist auch noch grün?

Du verwendest Taster (keine Schalter) für die Signale?

Tasten ersetzen von Smartpad / Automatik extern Start Stop Reset über Tasten

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Gebrauchtroboter kaufen - Was ist zu beachten. Die Checkliste zum kauf von gebrauchten Robotern

Was macht ein Roboterprogrammierer genau und was verdient er?

Vernetzen, referenzieren, kollaborieren: Das B2B Portal für die Produktionsautomatisierung

Sie wollen Ihr Stellenangebot im Roboterforum schalten? Ab 149€

Werde Roboterprogrammierer bei ROBTEC GmbH in Mainburg / Bayern

Teilen

Wieviele Mitglieder waren heute eingeloggt?