Fanuc Space-Function-Signale Handbetrieb

  • Hallo liebes Forum,


    ich habe ein kleines Problem. :hilfe:


    Ich habe einen LR Mate 200iD/7L mit einer Mate-Steuerung R-30iB und ProfiNet.


    Bei der Anlage wurden Space-Function Zonen eingerichtet welche mit Eingängen für die Durchfahrt freigegeben werden.


    Jetzt möchte ich zum Teachen nicht jedes mal die Eingänge simulieren müssen um in die Zonen fahren zu können. Die SPS fragt also den Schlüsselschalter ab und gibt mir alle Freigaben wenn ich auf T1 schalte.


    Sobald ich jetzt aber den ON/OFF-Schalter am iPendant umlege fallen alle Siganle. :nocheck:


    Ist das eine Einstellungssache? Oder eine Adressbereichsache?


    In der SPS und am HMI sehe ich dass die Signale immernoch anstehen nur nicht bei mir ankommen.


    Bin für jede Hilfe dankbar.


    Grüße

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  • Hallo,


    Du beschreibst, dass ihr euch auf der SPS-Seite eine Brücke gebaut habt. SPS fragt den Schlüsselschalter ab und wenn Du auf T1 bist, sollten die Signale zur Freigabe kommen. Das machen sie aber nicht. Beobachte direkt deine notwendigen Eingänge. Wenn sie wie beschrieben vorher da waren und dann wegfallen, dann liegt der Fehler vermutlich in der SPS.
    Von welchem HMI sprichst Du? (SPS?)


    Matthias

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  • Moin DefJam3188,


    ich habe mal eine Anlage gehabt, wo im T1 der Sicherheitskreis über den TP ON/OFF geregelt war. Heißt wenn T1 ist, ist der sicherheitskreis solange geschlossen bis der TP on war, dann musste man den Deadmen dazu holen.


    Ich würde mal vermuten, dass in der SPS nicht das richtige Signal verwendet wurde. Zunot einfach die Space function während des teachen komplett disablen, danach nur nicht vergessen wieder anzuschalten ;)

    Noch gestern standen wir vor dem Abgrund, und heute sind wir ein Schritt weiter!

  • Hallo,


    danke für eure Antworten.


    Der Kunde möchte ein Teachprogramm über ein Menü. Ich habe das über die MenuUtility erstellt.
    Damit ich aber in die Zonen einfahren kann ohne das ein Bediener die SpaceFunctions disabled oder simuliert,
    haben wir eine Brücke über die SPS gebaut, wie Matthias schon beschrieben hat.


    Das Problem wurde inzwischen gelöst. Die SPS ist eine 1515f mit TIA V14. Das Problem war dass die SPS am HMI die internen Instanzsignale angezeigt wurden im Programm selbst wurden die Schnittstellensignale aber durch das Programm zurückgesetzt.
    Hat ne Weile gedauert das zu finden. Erst nachdem ich dem SPS´ler gesagt habe er soll die Signale forcen kamen sie an und wir waren sicher das es an der SPS liegt.


    Vielleicht könnt ihr mir aber helfen noch eine schönere Variante zu schreiben. Mir fällt im Moment keine schöne Lösung ein.
    Ich habe ein Teachprogramm geschrieben in dem man die zu ändernde Position anwählen und anfahren kann.
    Nachdem die Position erreicht ist habe ich zu Beginn das Programm pausiert um den Roboter manuell verfahren zu können an die neue Position.
    Wenn das Programm dann wieder fortgesetzt wird werden die Daten entsprechend dem Positionsregister zugewiesen.
    Das einzige Problem daran war das der Roboter dann natürlich an seine alte Position zurückkehrt und dann erst weiter macht.


    Ich habe das PAUSE jetzt mit ABORT ersetzt und dann nach Neustart wieder einen Sprung an die Stelle nachdem ABORT eingefügt.
    Vielleicht hat da jemand eine bessere Idee. Funktioniert zwar ist aber nicht gerade schön.


    Hoffe das ich es einigermaßen verständlich erklärt habe.


    Grüße Dennis

  • Moin DefJam,


    so kann man es natürlich auch machen. Da ich aber kein Freund von MU bin, mache ich es immer so, dass ich:


    a) Vor Positionen etc. durch PR Offsets auf die Endposition berechne, somit berechnet er immer von der endpos den rückweg und wenn man die Anpasst, passt sich alles andere auch an.


    b) nach der letzten vorpos eine Abfrage auf einen DI wo man von der HMI aus Teach mode machen kann. In der Abfrage einfach nur ein PAUSE. Dann muss der werker nur noch in T1 die richtige pos anfahren, überteachen und fertig ist das ganze. Danach macht er den Teachmode am HMI wieder aus und fährt ganz normal weiter.


    Vg FS

    Noch gestern standen wir vor dem Abgrund, und heute sind wir ein Schritt weiter!

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