Trägheitsmoment

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Moin,
    Du irrst Dich nicht. KUKALoad ist umme, da kannst Du im Vorfeld grob berechnen, ob der Roboter für Deine Traglast überhaupt geeignet ist. (Grundsätzlich sehr empfehlenswert :zwink:) Dazu brauchst Du aber die Angaben zum Tool.
    LoadDataDetermination, wie das "Pendeln" offiziell heißt, ist ein Onlinetool. Nach Installation auf der Steuerung ist damit eine echte Vermessung von Lastschwerpunkt und Massenträgheiten möglich. Die Überraschung kommt meist bei den dynamischen Werten...
    Wenn das zu negativen Ergebnissen führt, hat man nachträglich Pech gehabt. Da wäre KUKALoad im Vorfeld schlau gewesen.
    Es gibt (leider) viele , die auf korrekte Lastdaten verzichten. Aus leidvoller Erfahrung kann ich aber von abgeschmetterten Gewährleistungsansprüchen berichten (Getriebeschaden..), denen fehlerhafte Lastdaten zu Grunde lagen. LoadDataDetermination ist aus meiner Sicht immer empfehlenswert, wenn sich korrekte Lastdaten nicht aus einem CAD-System heraus erzeugen lassen.

    never touch a running system

  • Hi..
    Danke für die Info!
    Ja ich habe leider auch solche Kandidaten gehabt die sogar mit der messspitze als Tool gefahren sind :wallbash:
    Was ich jetzt in letzter Zeit an getriebe und Motor schaden gehabt habe ist nicht mehr normal.
    Werde das kuka load auf jeden Fall installieren.
    Gibt es da große Abweichungen im Gegensatz zur echten Vermessung?


    Eine Lizenz für detect kostet 1200 öcke.... Naja hab hier 25 robbis hier stehen... :blumen:


  • Gibt es da große Abweichungen im Gegensatz zur echten Vermessung?


    Moin,
    die Frage kann man pauschal nicht beantworten. Die Messergebnisse sind auch abhängig von der Belastung im Verhältnis zur Nennlast. Es ist halt wie mit einem Messgerät, bei dem man ja den kleinstmöglichen Messbereich wählen kann und auch soll. Beim Robbie kann man da so nichts wählen, der ist wie er ist. Die Messungen werden leider über die Motorströme bewerkstelligt. Meine Erfahrung ist, dass das "Pendeln" erst bei > 30% der Nennlast vergleichbare Ergebnisse bringt. Darunter sind die "Messabweichungen " meßprinzipbedingt größer. Allerdings wird eine mit 30% belastete Maschine eben auch keinen Schaden nehmen, wenn die Messung nicht sooo genau ist.
    Da sind es doch eher die immer bis ans Limit gequälten. Bei denen ist es wichtig, da ja die Lastdaten mit in das Fahrprofil der Antriebe mit eingerechnet wird. Das schont die Mechanik.


    So nebenbei: Ich habe schon Lastdaten gesehen, die mich am geistigen Zustand des "Programmierers" zweifeln haben lassen. 150% (!) der Nennlast eingetragen :wallbash:, an einem Ausleger, der mit gesundem Menschenverstand erkennbar den Lastschwerpunkt weit ausserhalb des Flansches hatte. Dazu als Krönung keinerlei Massenträgheiten angegeben. (Masse ohne Trägheit :waffen100: Physik: 6, setzen.)

    never touch a running system

    Einmal editiert, zuletzt von Otto Sieben ()


  • Ich glaube bei load. Detect war die automatische lastdatenermittlung wo er hin und her pendelt...
    Oder irre ich mich? :denk:


    Ja, du irrst dich. Die automatische Lastdatenermittlung ist nicht LoadDetect sondern LoadDataDetermination.
    Und die gibt es berechtigterweise nicht für "Umme".

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer


  • Eine Lizenz für detect kostet 1200 öcke.... Naja hab hier 25 robbis hier stehen... :blumen:


    Nein, die kostet nichts!
    Nochmals der Hinweis. Bitte nicht LoadDetect mit LoadDataDetermination verwechseln.

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

  • Moin,
    die Frage kann man pauschal nicht beantworten. Die Messergebnisse sind auch abhängig von der Belastung im Verhältnis zur Nennlast. Es ist halt wie mit einem Messgerät, bei dem man ja den kleinstmöglichen Messbereich wählen kann und auch soll. Beim Robbie kann man da so nichts wählen, der ist wie er ist. Die Messungen werden leider über die Motorströme bewerkstelligt. Meine Erfahrung ist, dass das "Pendeln" erst bei > 30% der Nennlast vergleichbare Ergebnisse bringt. Darunter sind die "Messabweichungen " meßprinzipbedingt größer. Allerdings wird eine mit 30% belastete Maschine eben auch keinen Schaden nehmen, wenn die Messung nicht sooo genau ist.
    Da sind es doch eher die immer bis ans Limit gequälten. Bei denen ist es wichtig, da ja die Lastdaten mit in das Fahrprofil der Antriebe mit eingerechnet wird. Das schont die Mechanik.


    So nebenbei: Ich habe schon Lastdaten gesehen, die mich am geistigen Zustand des "Programmierers" zweifeln haben lassen. 150% (!) der Nennlast eingetragen :wallbash:, an einem Ausleger, der mit gesundem Menschenverstand erkennbar den Lastschwerpunkt weit ausserhalb des Flansches hatte. Dazu als Krönung keinerlei Massenträgheiten angegeben. (Masse ohne Trägheit :waffen100: Physik: 6, setzen.)


    Oha das ist ja hardcore :down:


    Das man genauere Messergebnisse bekommt wenn man >30% über der nennlast liegt, ist für mich eine wichtige Info!
    Ich habe nämlich über hunderte Greifer bei der das Gewicht vielleicht bei 1kg liegt... Da würde ich die 30% nie erreichen. Da macht ja dann die detect Version keinen wirklichen Vorteil.


    Also kann man sagen wenn ich das normale kuka load anwenden würde, für alle meine Greifer die lastdaten zu ermitteln, das definitiv ausreicht?


    Bei meinen Greifer gibt es nichts spezielles..... Es gibt vielleicht ein paar wo ich vielleicht die Grenze erreichen könnte!


    Das Ziel ist natürlich solche Werkzeuge die das tun zu überarbeiten (z. B. Gewichtsabnahme) und dass die robbis endlich mal mit gescheiten Lasten fahren...


  • Du hast es scheinbar immer noch nicht begriffen. KukaLoad ermittelt dir keine Lastdaten!!
    Damit kannst du im Vorfeld ungefähr ermitteln welchen Roboter du benötigst.
    Die Lastdaten ermittlen kannst du entweder über den Konstrukteur, wenn er es denn kann, oder über LoadDataDetermination!!

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

  • ...
    Ich habe nämlich über hunderte Greifer bei der das Gewicht vielleicht bei 1kg liegt... Da würde ich die 30% nie erreichen. Da macht ja dann die detect Version keinen wirklichen Vorteil.
    ...


    Das ergibt eher Nachteile, ich hatte da schon diverse Ergebnisse der automatischen Lastdatenermittlung (wie auch immer die jetzt genau heisst :) ) die mich an der Physik zweifeln liessen: negative Massen, Schwerpunkte 3 m in negativer Z-Richtung des Flanschs und so weiter und so fort. Ist aber schon ein paar Tage her, dürfte in der Zwischenzeit besser geworden sein. Normalerweise trage ich seither die Masse selber ein (jedenfalls bei kleinen Greifern), dann passt es besser.


  • Nochmals der Hinweis. Bitte nicht LoadDetect mit LoadDataDetermination verwechseln.



    ......ich hatte da schon diverse Ergebnisse der automatischen Lastdatenermittlung (wie auch immer die jetzt genau heisst :) )


    Zur Namensgebung zur "Softwareoption für den Roboter": (nur Traglasten ermitteln am Flansch!)


    DokuName bei 4-er Softwareständen war in Deutsch "Lastdatenermittlung", in Englisch "Load Data Determination"
    DokuName bei 5-er Softwareständen war in Deutsch wie Englisch "KUKA.Load Detect".
    DokuName bei 8-er Softwareständen ist / war in Deutsch wie Englisch "KUKA.LoadDataDetermination"
    Dies ist alles dasselbe. (Werdegang vom Bayer zu Chinesen) :uglyhammer_2:
    Kostenpflichtig.
    Nicht alle Robotermechaniken integriert!! (z.B. Palettierer)


    Aus der Doku zu Minimallast:
    Je geringer die Masse des am Roboterflansch angebrachten Werkzeugs
    ist, um so größer ist die Messtoleranz. Der Wert für die Last sollte deshalb
    20% der Traglast des Roboters nicht unterschreiten.


    Aus der Doku Angaben zur Genauigkeit:
    Niedrige Traglastklasse
    20% der Nennlast des Roboters
    Mittlere Traglastklasse
    10% der Nennlast des Roboters
    Hohe Traglastklasse
    10% der Nennlast des Roboters
    Schwerlastklasse
    5% der Nennlast des Roboters


    Wichtiger Punkt ist auch, dass der Roboter richtig warm ist. Integriertes Warmlaufen ist meiner Meinung nach zu kurz.


    Weitere Softwaretools auf Roboter:
    Ab ca. V8.2 kann Toolbezogen "Lastdatenprüfung" aktiviert werden.
    Konfigurierbar sind Meldungen für Unter- u. Überlast, Warnmeldungen oder Stopp
    Ist integriert in Standardsoftware. Roboter stehen zur Verfügung, die es auch bei "KUKA.LoadDataDetermination" gibt.



    KUKA.Load X.x, KUKA.Load Pro X.x: (PC-Tool)
    Beschrieb aus der Doku:
    KUKA.Load ist eine Software mit folgenden Funktionen:
    • Prüfen, ob der Roboter für einen bestimmten Lastfall geeignet ist
    • Suche nach geeigneten Robotern für einen bestimmten Lastfall
    • Berechnung mehrerer gleichzeitig angebrachter Werkzeuge am Roboter
    • Meldung bei statischer Überlastung
    • Meldung bei dynamischer Überlastung
    • Meldung bei empfohlener Taktzeitanalyse
    • Erstellen von Abnahmeprotokollen
    • Verwalten von Projekten mit mehreren Robotern und ihren Lastfällen
    • Vergleich mehrerer Roboter für einen bestimmten Lastfall


    Wichtig: Es können keine Lastdaten ermittelt werden damit!!!
    Für's Verständnis, wie zu Handeln/ Konfigurieren Lastdaten sind, ist die Doku! wie auch das Tool selbst super.


    KUKA.Load X.x ist kostenlos downloadbar.
    KUKA.Load Pro X.x kostet meiner Meinung nach was.


    Pro-Version hat erweiterte Features wie:
    6-Achs-Roboter im Palettiermodus (KUKA.Load Pro)
    2 Projektdateien manuell zusammenfügen (KUKA.Load Pro)
    2 Projektdateien automatisch zusammenfügen (KUKA.Load Pro)
    Mehrere Projektdateien zusammenführen (KUKA.Load Pro)
    Das Projektfenster (KUKA.Load Pro)
    Bereich Robotertypen (KUKA.Load Pro)
    ...


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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