Bewegungsüberwachung

Hallo,
hast Du die Masse bei Deinem Werkzeug richtig definiert ?

Gruß
swagner3

Hallo Hanes@w,
ich denke nicht das der Roboter garnicht mehr abschaltet. Bei der Bewegungsüberwachung wird der Roboter zusätzlich noch einmal in die entgegengesetzte Richutng bewegt. Dies würde bei deaktivierter Bewegungsüberwachung nicht passieren würde. Aber grundsätzlich hält der Roboter bei ausgeschalteter Überwachung trotzdem an.
Mehr kann ich Dir so aus dem hut auch nicht sagen!

robotic74

Hallo hanes@w,

Zitat von hanes@w

[...] (selbst bei 5% Empfindlichkeit) [...]

Schreib mal bitte wie und wo du welchen Wert einstellst ?

Gruß
Rainer

Hallo,

nein, das meinte ich nicht, sondern wie du die Bewegungsüberwachung auf 5% Empfindlichkeit eingestellt hast ?

Gruß
Rainer

Hallo hanes@w,

ja, genau, deswegen meine Frage... ich hatte mich auch schonmal damit vertan

Also 100 heißt "normal", je höher der Wert, desto "unempfindlicher" wird die Überwachung bzw. "härter" wird verfahren.
Wie du schon bemerkt hast, mußt du in deinem Fall den Wert also auf > 100 erhöhen damit der in der Überwachung nicht aussteigt.
In der Doku steht, man sollte diese Wert ggfls. schrittweise in 30% Schritte erhöhen, aber ich würde mich da mit etwas kleineren Werte rantasten.

Desweiteren hab ich auch irgendwo gelesen, dass die Standzeit des Roboters darunter leidet wenn man über "normal" fährt, was ja durchaus einleuchtet, da die mechanische Belastung und der Verschleiß damit auch größer als "normal" ist.
Unter diesen Umständen ist es vielleicht auch ratsam die Bewegungsüberwachung nur während der kritischen Bewegungen mit der MotionSup-Instruktion einzustellen und sonst auf dem normalen Wert zu belassen. Auf der S4C ist das allerdings eine kostenpflichtige Softwareoption, ich meine mich aber daran erinnern zu können, dass das bei der IRC5 standardmäßig dabei ist (?)

Gruß
Rainer

Hi,

wäre schon vorstellbar, da die Steuerung ja nicht weiß, dass die Schwerkraft in die andere Richtung wirkt.
Was sagt denn die Doku dazu ?
Ich hatte so einen Fall noch nicht, weiß garnicht ob man dazu was einstellen kann/soll/muß.

Gruß
Rainer

...obwohl mich auch wundert warum das bei 300 nicht funzt, ist ja doch schon volle Pulle...

Im ersten Posting hast du geschrieben, dass der bei tool0 nicht aussteigt (?)

tool0 ist mit einer Masse von 0,001kg angegeben.
Hast du mal versuchsweise die Masse deines Tools bzw. die Verfahr-Geschwindigkeit verringert ?
Ändert sich da was ?
Was ist das für ein Werkzeug ? Ein Greifer der noch weitere Last trägt ?
Wenn ich das Lastdiagramm für den 140 richtig verstehe, hast du bei deinen Werkzeugdimensionen/-gewicht nicht allzuviel Spielraum für weitere Lasten.

Hab gerade mal die Doku überflogen, aber nichts bzgl. Einstellungen für hängende Montage gefunden. Laut Datenblatt ist der 140 auch für hängende Montage geeignet, d.h. es gibt dafür keine Spezialausführung.
Also weiterhin ....

Gruß
Rainer

Ist das Gewicht richtig eingetellt oder hast du es aus der CAD übernommen; Wenn du routinen - Serviceroutinen das Programm
GetLoadid aufrufst, durchlauft der Rob ein Programm mit dem du das Greifergewicht einem tool zuordnen kannst. Dabei íst es am besten den Rob in Calibrierposition zu stellen und auf Automatik zu stellen.
Bei den kleinen Robotern habe ich das noch nie gemacht. Bin mir fast sicher das das genauso geht. Wenn die Routine fertig ist schreibt der Rob das Gewicht mit Schwerpunkt in das Tool. Bei 6400 und 6600 ist das immer auf ca 1 kg genau.

mfG Burlibua

Hallöchen,
braucht man dafür nicht zwingend die Option "LoadID & CollDetection"?

robotic74