Bester Weg um das Tool einer Position zu ändern?

Moin zusammen,

mir ist nach zwei Tagen teachen heute leider aufgefallen, dass ich bei knapp 30 Positionen das falsche Tool ausgewählt habe(Tool[2] statt[1]). Nun ist die Frage welches der beste Weg ist, die Positionen auf Tool[1] zu ändern, ohne dabei die absolute Position des Punktes zu ändern.

Die leichteste Variante währe wohl alle Punkte noch mal anzufahren und dann das Tool zu ändern und neu zu teachen. Dauert lange und ist auch sehr unmotivierend.

Zweite Variante wäre das umrechnen, wobei ich daran aus irgendeinem Grund scheiter. Ich habe die Tools verglichen und die Unterschiede errechnet, ändere ich dann aber die Position um den Unterschied und ändere das Tool stimmt die Position nicht mehr.

Was ist eure Methode? Irgendwelche Tipps wie es am schnellsten geht? Bei Fanuc würde ich jetzt die Daten in Joint(achsenwerte) umwandeln, das Tool ändern und dann wieder in Kartesisch umwandeln. Bei Kuka geht das allerdings nicht so einfach.

P.S.: Es gibt zwar eine Funktion "Umgestaltung -> Tool/Base ändern" per rechtsklick im WoV, allerdings ändert er dort nicht die Positionsdaten.

Bitte um Antworten

Kann doch nicht sein, dass das der beste Weg ist...
Theoretisch müsste doch irgendwie eine Umrechnung in WoV möglich sein. Schließlich hat man ja eigentlich alle Daten.

Zitat von Twister

Hallo FSchipmann,

falls ich die Aufgabe richtig verstanden habe geht das ganz einfach...

;"XP1" ist der TeachPunkt welcher geändert werden soll
;"alt" ist das alte Tool. In deinem Fall die 2
;"neu" ist das neue Tool. In deinem Fall die 1

;Bitte nur einmal ausfuehren!!
XP1 = XP1:INV_POS(Tool_Data[alt]):Tool_Data[neu]

Habs nicht getestet, sollte aber funktionieren.

Grüße
Twister

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Hallo Twister,

ja theoretisch ist es das. Wichtig ist halt, dass der Punkt XP1 in der Praxis der selbe bleibt! Heißt: Die Position muss auf eine anderes Tool umberechnet werden und nicht nur das Tool geändert. Denn wenn man das Tool ändert und die Position nicht umrechnet, ist diese ja in der Praxis eine andere!

Zitat von zteve

Ich erledige das mit dem Freeware-Editor OrangeEdit.
Archiv öffnen und als aktive Umgebung setzen -> zum Modul navigieren und öffnen -> Extras -> Positions-Transformation -> zu ändernde Positionen selektieren -> Transformation -> TOOL -> über Pfeil das gewünschte alte und neue TOOL auswählen -> Ausführen -> Fertig

Funktioniert perfekt, 1 Minute für alle Positionen

Hallo zteve,

danke für die Antwort, genau sowas hab ich gesucht. Schaue ich mir mal an und erstatte nachher bericht obs geklappt hat!

P.S.: Hat funktioniert! Habs im Orange Edit transformiert, die .DAT Daten dann in WoV kopiert und im WoV nochmal über umgestalten alle Punkte aufs richtige Tool umgestellt! Top! Danke zteve !

VG FS

Zitat von zteve

Äh, ja. Nicht zu vergessen, die TOOL-Zuweisung in der dat und die Bezeichnung in der src muss natürlich auch geändert werden.
Mach ich immer über Suchen/Ersetzen im Texteditor. Wäre aber auch in OrangeEdit über "Block Editieren" machbar, dazu hab ich aber keine Erfahrungswerte.

Dass kann man dann mit "Umgestaltung -> Tool/Base ändern" per Rechtsklick auf den geöffneten Pos Fold im WoV, da ändert er dann alle Bezeichnungen, und lässt die Positionsdaten so wie sie sind.