Erweiterung des Arbeitsraumes

  • Hallo Zusammen,


    ich bearbeite momentan eine Projektarbeit an der Uni und beschäftige mich dort mit den Möglichkeiten der Arbeitsraum Erweiterung von Robotern. Diese möchte ich in einer Simulation mit der Software RT Toolbox3 zeigen. Im Handbuch habe ich gesehen, dass Mitsubishi die Möglichkeiten einer Linearachse, eines Drehtellers sowie einer Kombination der beiden anbietet. Als weitere Möglichkeit wollte ich noch eine Roboter-Roboter Kooperation vorstellen. Nun habe ich folgende Probleme:


    1) Welche Linearachsen/Drehteller werden vorzugsweise für Mitsubishi Roboter eingesetzt? (Bräuchte CAD Daten davon)
    2) Kann ich in der Simulationssoftware den Roboter auf eine Linearachse/Drehteller stellen und eine kurze Simulation programmieren?
    3) Hat noch jemand andere Idee zur Erweiterung des Arbeitsraumes?


    Vielen Dank für Eure Mühe!


    Grüße!

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  • Hallo Zusammen,


    ich bearbeite momentan eine Projektarbeit an der Uni und beschäftige mich dort mit den Möglichkeiten der Arbeitsraum Erweiterung von Robotern. Diese möchte ich in einer Simulation mit der Software RT Toolbox3 zeigen. Im Handbuch habe ich gesehen, dass Mitsubishi die Möglichkeiten einer Linearachse, eines Drehtellers sowie einer Kombination der beiden anbietet. Als weitere Möglichkeit wollte ich noch eine Roboter-Roboter Kooperation vorstellen. Nun habe ich folgende Probleme:


    1) Welche Linearachsen/Drehteller werden vorzugsweise für Mitsubishi Roboter eingesetzt? (Bräuchte CAD Daten davon)
    2) Kann ich in der Simulationssoftware den Roboter auf eine Linearachse/Drehteller stellen und eine kurze Simulation programmieren?
    3) Hat noch jemand andere Idee zur Erweiterung des Arbeitsraumes?


    Vielen Dank für Eure Mühe!


    Grüße!

    Einmal editiert, zuletzt von Werner Hampel ()

  • drei linearachsen in H-Anordnung.


    Auf zweien ganz unten (x-Richtung) läuft eine (Y-Richtung). Darauf der Robbi

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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  • drei linearachsen in H-Anordnung.


    Auf zweien ganz unten (x-Richtung) läuft eine (Y-Richtung). Darauf der Robbi


    An sich eine gute Idee, aber laut Handbuch kann die Steuerung der Robis nur 2 weitere Motoren kontrollieren. Kann ich die beiden Linearachsen in x-Richtung über einen Controller laufen lassen?

  • mechanische Kopplung der beiden achsantriebe und nur ein motor?

    Wolfram (Cat) Henkel

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  • An sich eine gute Idee, aber laut Handbuch kann die Steuerung der Robis nur 2 weitere Motoren kontrollieren.


    Entweder ist der Roboter sehr alt (RV-E (1994) oder RV-EN Serie (1998)) oder du hast das falsch verstanden.


    Üblicherweise können die Steuerungen 2 + 3 + 3 Zusatzachsen, die zwei Achsen als 7. und 8. Achse des Roboterarmes, sowie zwei unabhängige Gruppen von je drei Achsen.


    Dann gibt es noch die Steuerungen, die in eine Mitsubishi SPS integriert sind, die können bis zu drei Roboterarme (mit 6 Achsen) und bis zu 96 Zusatzachsen.


    Grüße


    Urmel

  • Ok, schonmal vielen Dank für Eure Antworten!


    Ich habe in meinem Praktikum schon mit KLR programmiert und Roboter Simulationen durchgeführt. Ist es ein großer Akt die Linearachsen im RT Toolbox3 einzufügen für eine kleine Simulation? Welche Achse würdet ihr nehmen?

  • Also für die Vorgängersoftware gab es Erklärvideos auf Youtube, z.B.
    https://www.youtube.com/watch?v=kKc-L1-itLQ


    Wie das mit CAD-Daten für die Achse geht, weiß ich leider auch nicht. Ich benutze die RT-Toolbox nur ab und zu, zum konfigurieren von Parametern.


    Von Mitsubishi gibt es für Zusatzachsen nur die Technik bis zu den Motoren, die Mechanik muss man sich woanders besorgen. Für eine reine Simulation reicht es wahrscheinlich entweder irgendeine Achse zu nehmen, oder sich selber was einfaches zu zeichnen.

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