Hallo Forumsmitglieder,
Als CNC Feak habe ich mir einen Roboter KUKA KR210 mit VKRC2 günstig gebraucht und über eine Versteigerung (ohne Unterlagen) zugelegt und möchte ihn für Werbetechnische Zwecke später einsetzen. Eventuell Statuen fräsen aus Styropor.
Aber bevor ich das machen kann, habe ich mir das Ziel gesetzt die Programmierung zu verstehen. Ich biete einer offene Lerngruppe über WhatsUp meine gemachten Infos an und hoffe weitere Interessenten zu finden. Meine erste Aufgabe soll die Aufstellung eines Textes für die Passanten sein.
Ich habe verschiedene Dokumentationen im Internet gefunden und probiere gerade ohne die VW Macro hinter die Programmierung zu steigen.
Nach der Eingabe des folgenden Programms gibt es einen Fehler den ich schonmal nicht verstehe.
Das Progamm hängt am PTP Befehl nach der Abarbeitung. Was empfehlt Ihr in diesem Fall.
Bitte kleine Schritte.
&ACCESS RV
&REL 4
&PARAM TPVW_VERSION = 5.4.13
DEF vorgabe1( )
INT J
$VEL_AXIS[1]= 100
$VEL_AXIS[2]= 100
$VEL_AXIS[3]= 100
$VEL_AXIS[4]= 100
$VEL_AXIS[5]= 100
$VEL_AXIS[6]= 100
$ACC_AXIS[1]=100
$ACC_AXIS[2]=100
$ACC_AXIS[3]=100
$ACC_AXIS[4]=100
$ACC_AXIS[5]=100
$ACC_AXIS[6]=100
PTP {A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0}
FOR J=1 to 5
PTP {A1 45}
PTP {A2 -70,A3 50}
PTP {A1 0 , A2 -90, A3 90}
ENDFOR
PTP {A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0}
END
Vielen Dank für Deine Hilfe
Christoph