Hallo Kollegen,
wir haben hier mal wieder ein Problem, dass mich fast wahnsinnig macht.
Equipment:
IRB 6700, IRC5, VW Konzernstandard
Docking Fa. Walther, Murr-Modul MVK 55255
Greifer Fa. Tünkers, Festo CPX-Modul
LWL POF ab Roboterschrank über 2x Repeater Phoenix Contact
Problem:
Wir haben hin und wieder das Problem, dass beim andocken des Greifers der Roboter die Fehlermeldung "Fehler Glasfaser - Leistungsverfügbarkeit" hochpoppt. Das Signal lässt sich direkt wieder quittieren. Hierbei wird das Signal A26 (Feldbus Quality)" gesetzt. Die Funktion kommt direkt aus dem Robotware und nicht aus der Konzernapplikation.
Nach Rücksprache mit ABB ist das eine Fehlermeldung, die daraus resultiert, dass ein Gerät im Bus eine Warnmeldung absetzt, in unserem Fall das Docking-System, siehe Screenshot.
Ich habe mal eine Fangschaltung mit einer Trap gebaut, die darauf schaut, wann der Ausgang kommt - dies ist direkt nach dem Docking. Hierbei ist der Teilnehmer hinter dem Dockingsystem aber noch gar nicht angemeldet, dies passiert erst auf dem Weg zur Grundstellung.
Profinet-Config habe ich schcon geprüft, hier ist alles korrekt parametriert, LWLW-Strecke ist gemessen, i.O..
Quizzfrage: Kennt jemand dieses oder ein ähnliches Problem? Gibt´s eine Möglichkeit den Eingang zu entprellen oder zu parametrieren? Ich habe weder im Roboter noch in der PRofinet-Config von dem Murr-Modul des Dockings noch vom Festo CPX des Greifers etwas gefunden.