Automatik Extern!!

Hueseyin Saka · 22. November 2018

Liebe Community,

ich benötige Hilfe. habe Suche beansprucht aber komme irgendwie trotzdem nicht weiter.

Folgende Situation: Habe einen Robi und der soll einfachste arbeiten ausführen jedoch ohne SPS. Habe nur die KCP zum teachen und programmieren zur Verfügung. Roboter justiert, vermessen also alles ok soweit. Habe eine VKRC1 version (siehe Foto).

Problemstellung: Habe ein kleines Programm mit teachpunkten geschrieben. Fahre diese im T2 Modus und alles fuktioniert.

1. Sobald ich dann auf EXT gehe kommt Fehlermeldung 207- Bedienerschutz/Schutzgitter offen.
2. Habe eine Brücke (erstmal zum einrichten) für den Bedienerschutz gelegt jedoch egal ob ich einen tastsignal draufgebe oder dauerschalte bekomme ich dann die Fehlermedung - Betriebszustand unzulässig -
Wo mache ich einen fehler oder fehlt noch etwas was ich vielleicht übersehen habe?

Bitte um eure geschätze Hilfe.

Gruß
H. Saka

SJX · 22. November 2018

Hallo Hueseyin,
was genau hast Du gebrückt? (Stecker, Pins)

Gruss SJX

Hueseyin Saka · 22. November 2018

Zitat von SJX

Hallo Hueseyin,
was genau hast Du gebrückt? (Stecker, Pins)

Gruss SJX

Hallo SJX,
die brücke hab ich an der externen Schnittstelle XS2 kontakte XWE7 B10-B11 gelegt.
Also eigentlich keine Dauerbrücke sondern ein Schalter womit ich einen Signal draufgeben kann.
Gruß

SJX · 22. November 2018

Hallo Hueseyin,

Schau mal hier, da ist Brückenstecker beschrieben (XS2_inb.pdf):

https://www.roboterforum.de/ro…uf/4340/msg21149#msg21149

Gruss SJX

Hueseyin Saka · 22. November 2018

Zitat von SJX

Hallo Hueseyin,

Schau mal hier, da ist Brückenstecker beschrieben (XS2_inb.pdf):

https://www.roboterforum.de/ro…uf/4340/msg21149#msg21149

Gruss SJX

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Hallo SJX,
genauso wie da beschrieben wird sind meine Brücken auch bereits gesetzt.
Gruß
H. Saka

Hueseyin Saka · 22. November 2018

Hallo @all,
wenn ich die Brücke E7-Schließung rausnehme erscheint EXT, aber dafür dann die Fehlermeldung 207- Bedienerschutz/Schutzgitter offen.
Also irgendwo ist der Wurm drinne
Gruß
H. Saka

SJX · 22. November 2018

Zitat von Hueseyin Saka

Hallo @all,
wenn ich die Brücke E7-Schließung rausnehme erscheint EXT, aber dafür dann die Fehlermeldung 207- Bedienerschutz/Schutzgitter offen.
Also irgendwo ist der Wurm drinne
Gruß
H. Saka

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Und was machst Du mit E2-Schliessung? (Reihenfolge?)

Hueseyin Saka · 22. November 2018

Halllo,
ich weiss nicht was du mit Reihenfolge meinst..aber die E2-Schließung ist in meiner geschilderten Situation geschlossen und zwar beide Kanäle.
Gruß

SJX · 22. November 2018

Lies mal 2. Post in:
https://www.roboterforum.de/ro…terne-schnittstelle/3775/
wenn ich das richtig verstehe heisst dies E2 und E7 offen bei Türe geschlossen und Aut_ext.

Könnte sonst auch noch hilfreich sein für dich.

Gruss SJX

Hueseyin Saka · 22. November 2018

Zitat von SJX

Lies mal 2. Post in:
https://www.roboterforum.de/ro…terne-schnittstelle/3775/
wenn ich das richtig verstehe heisst dies E2 und E7 offen bei Türe geschlossen und Aut_ext.

Könnte sonst auch noch hilfreich sein für dich.

Gruss SJX

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Hallo SJX,
danke für den Link.
Jetzt folgende Situation. E2 und E7 rausgenommen. Fahre mit T2 SAK an schalte um auf EXT keinerlei Fehlermeldungen
Sobald ich aber eine weiterfahrt im Programm veranlassen möchte kommt nun folgende Fehlermedung

- Actice Status erforderlich -
was ist das nun?

Gruß

Edit: Dieser Forum ist eine Klasse für sich..Super Support

SJX · 22. November 2018

Hallo Hueseyin,
alles normal...…….
für Auto_ext Betriebsart verwendet man normalerweise eine SPS zum Starten des Roboters.
Hast Du eine? Wenn ja, programmiert mit Signalablauf zum Starten und Robi konfiguriert?
Wenn nein, im geposteten Link hat es weiterführendes vorgehen, um den Robi mal in gang zu bringen ohne SPS.

Gruss SJX

Hueseyin Saka · 22. November 2018

Zitat von SJX

Hallo Hueseyin,
alles normal...…….
für Auto_ext Betriebsart verwendet man normalerweise eine SPS zum Starten des Roboters.
Hast Du eine? Wenn ja, programmiert mit Signalablauf zum Starten und Robi konfiguriert?
Wenn nein, im geposteten Link hat es weiterführendes vorgehen, um den Robi mal in gang zu bringen ohne SPS.

Gruss SJX

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Hallo SJX,
wie ich bereits am Anfang des Beitrages beschrieben habe steht mir nur der KCP zur Verfügung. Nein habe keine SPS.

Wenn ich jetzt nur wissen würde wie ich SRB und ANTEIN so wie GutschiPK in deinem geposteten Link gemacht hat auch hinbekomme dann wäre ich wohl auch ein Stück weiter.

Wie bekomme ich die Signale hin? (Taster aber wie und wo)?

Gruß

SJX · 22. November 2018

Hast Du irgendwelche I/O Module an der Steuerung angeschlossen?
Brauchen unbedingt ein paar Eingänge, die wir beschalten können.
Unter Konfiguration / Ein-Ausgänge / können wir diese bestimmten Funktionen zuweisen.

Hast Du eine Doku, wo Automatik extern für VKRC beschrieben ist?
Zu VKRC selbst habe ich leider keine Doku und bin mir nicht sicher, ob es exakt genau gleich funkt wie normale KRC.

Gruss SJX

Hueseyin Saka · 22. November 2018

Meinst du sowas?

SJX · 22. November 2018

Für die Verknüpfung der Eingänge wäre genau das das Menü.
Hab mal im Netz noch Signalablauf dazu gefunden. Hoffe der passt. Siehe Attachment.
Aber zuerst brauchen wir Hardwareeingänge.
Poste bitte mal noch $machine.dat aus dem STEU Ordner.

Ps: Variable $extstarttyp (flag für Automatikbetrieb ohne externe Signale) hast Du mal testweise auf True gesetzt, danach Motoren Ein und Start alles am Panel? Bei GM-Versionen, die ich besser kenne, geht's auch einfach über eine Variable $GM_WO_PLC.

Gruss SJX

Hueseyin Saka · 23. November 2018

Hallo SJX,
Ja $extstarttyp wurde auf true gesetzt.
Was Motoren EIN betrifft. Bei mir passiert nichts wenn ich auf den EIN Taster drücke.
Wie kann ich $machine.dat auslesen? Habe keinen externen Editor und bin auch nicht im Expertenmodus. Weil bei Kauf wurde keine CD mitgeliefert womit ich keinen Zugang als Experte habe. KUKA reagiert auf meine anfrage immoment nicht.

Kann man das nicht irgendwie über externe Signale erledigen?

Gruß

Hueseyin Saka · 26. November 2018

Hallo community,

GutschiPk schrieb in einem Beitrag aus dem Jahr 2008
- SRB und Antriebe ein habe ich auf einen Rast - Schalter gelegt.

Meine Frage: Wie und wo kann man so einen Schalter einbauen?
Ich denke ich brauche dies auch um die Meldung "Active Status erforlich" zu erledigen.

Hier der komplette Beitrag noch einmal https://www.roboterforum.de/ro…rne-schnittstelle/3775/15

Gruß
H. Saka

SJX · 26. November 2018

Hallo Hueseyin,

GutschiPK brachte die Eingänge über Interbus (hat den vorgängig in Betrieb genommen)

Hab Dich schon einmal gefragt, was Du für Ein-/Ausgangsmöglichkeiten bei Dir hast, bezw. wie Du die Peripherie anbinden willst an Deine Steuerung?

Gruss SJX

TCT · 20. Dezember 2018

Zitat von SJX

Für die Verknüpfung der Eingänge wäre genau das das Menü.
Hab mal im Netz noch Signalablauf dazu gefunden. Hoffe der passt. Siehe Attachment.
Aber zuerst brauchen wir Hardwareeingänge.
Poste bitte mal noch $machine.dat aus dem STEU Ordner.

Ps: Variable $extstarttyp (flag für Automatikbetrieb ohne externe Signale) hast Du mal testweise auf True gesetzt, danach Motoren Ein und Start alles am Panel? Bei GM-Versionen, die ich besser kenne, geht's auch einfach über eine Variable $GM_WO_PLC.

Gruss SJX

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Hallo SJX,

hier die $MACHINE.DAT

Code

DEFDAT  $MACHINE PUBLIC
DECL EMSTOP_PATH $EMSTOP_PATH={T1 #ON,T2 #ON,AUT #ON,EX #ON} ;PROJEKTIERUNG DES BAHNTREUEN NOT-AUS FUER T1,T2,AUT,EX
DECL DIGINCODE $DIGIN1CODE=#UNSIGNED ;KODIERUNG FUER DIGITALEINGANG 1
DECL DIGINCODE $DIGIN2CODE=#UNSIGNED ;KODIERUNG FUER DIGITALEINGANG 2
DECL DIGINCODE $DIGIN3CODE=#UNSIGNED ;KODIERUNG FUER DIGITALEINGANG 3
DECL DIGINCODE $DIGIN4CODE=#UNSIGNED ;KODIERUNG FUER DIGITALEINGANG 4
DECL DIGINCODE $DIGIN5CODE=#UNSIGNED ;KODIERUNG FUER DIGITALEINGANG 5
DECL DIGINCODE $DIGIN6CODE=#UNSIGNED ;KODIERUNG FUER DIGITALEINGANG 6
SIGNAL $EXT_START $IN[1026] ;EXTERNER START
SIGNAL $MOVE_ENABLE $IN[1025] ;FAHRFREIGABE GESAMT
SIGNAL $RC_RDY1 $OUT[137] ;RC-BETRIEBSBEREIT 1
SIGNAL $ALARM_STOP $OUT[1013] ;NOT-STOP
SIGNAL $T1 $OUT[993] ;BETRIEBSART T1
SIGNAL $T2 $OUT[994] ;BETRIEBSART T2
SIGNAL $AUT $OUT[995] ;BETRIEBSART AUTOMATIK
SIGNAL $I_O_ACTCONF $OUT[140] ;E/A-SCHNITTSTELLE AKTIV QUITTUNG
SIGNAL $EXT $OUT[996] ;BETRIEBSART EXTERN
SIGNAL $STOPMESS $OUT[1010] ;STOP-MELDUNG
SIGNAL $CONF_MESS $IN[1026] ;EXTERNE QUITTUNG
SIGNAL $USER_SAF $OUT[1011]
SIGNAL $PERI_RDY $OUT[1012]
SIGNAL $IN_HOME $OUT[1000] ;ROB IN HOMEPOSITION
SIGNAL $HWEND $IN[1002] ;HW-ENDSCHALTER FUER ALLE ACHSEN
SIGNAL $DIGIN1 $IN[1026]  TO $IN[1026] ;DIGITALEINGANG 1
SIGNAL $DIGIN2 $IN[1026]  TO $IN[1026] ;DIGITALEINGANG 2
SIGNAL $DIGIN3 $IN[1026]  TO $IN[1026] ;DIGITALEINGANG 3
SIGNAL $DIGIN4 $IN[1026]  TO $IN[1026] ;DIGITALEINGANG 4
SIGNAL $DIGIN5 $IN[1026]  TO $IN[1026] ;DIGITALEINGANG 5
SIGNAL $DIGIN6 $IN[1026]  TO $IN[1026] ;DIGITALEINGANG 6
SIGNAL $STROBE1 $OUT[1015] ;STROBE-AUSGANG FUER DIGITALEINGANG 1
SIGNAL $STROBE2 $OUT[1016] ;STROBE-AUSGANG FUER DIGITALEINGANG 2
SIGNAL $STROBE3 $OUT[1017] ;STROBE-AUSGANG FUER DIGITALEINGANG 3
SIGNAL $STROBE4 $OUT[1018] ;STROBE-AUSGANG FUER DIGITALEINGANG 4
SIGNAL $STROBE5 $OUT[1019] ;STROBE-AUSGANG FUER DIGITALEINGANG 5
SIGNAL $STROBE6 $OUT[1020] ;STROBE-AUSGANG FUER DIGITALEINGANG 6
SIGNAL $NEAR_POSRET $OUT[147] ;ROBOTER IN TOLERANZFENSTER
SIGNAL $DRIVES_ON $IN[140] ;ANTRIEBE EIN
SIGNAL $DRIVES_OFF $IN[1025] ;ANTRIEBE ENABLE
SIGNAL $ON_PATH $OUT[997] ;ROB AUF BAHN
SIGNAL $PR_MODE $OUT[138] ;HAND/PROGRAMMIERMODUS
SIGNAL $SS_MODE $OUT[139] ;HAND/SINGLE-STEP
SIGNAL $ASYNC_AX1_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX2_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX3_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX4_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX5_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX6_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX1_M $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX2_M $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX3_M $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX4_M $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX5_M $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX6_M $IN[1026]
SIGNAL $ZUST_ASYNC $IN[1026]
BOOL $STROBE1LEV=TRUE ;AKTIV-FLANKE DES STROBE-AUSGANGES FUER DIGITALEINGANG 1
BOOL $STROBE2LEV=TRUE ;AKTIV-FLANKE DES STROBE-AUSGANGES FUER DIGITALEINGANG 2
BOOL $STROBE3LEV=TRUE ;AKTIV-FLANKE DES STROBE-AUSGANGES FUER DIGITALEINGANG 3
BOOL $STROBE4LEV=TRUE ;AKTIV-FLANKE DES STROBE-AUSGANGES FUER DIGITALEINGANG 4
BOOL $STROBE5LEV=TRUE ;AKTIV-FLANKE DES STROBE-AUSGANGES FUER DIGITALEINGANG 5
BOOL $STROBE6LEV=TRUE ;AKTIV-FLANKE DES STROBE-AUSGANGES FUER DIGITALEINGANG 6
ENDDAT

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Sry für die späte Antwort aber nun kann ich auf die Steuerung zu greifen.

Gruß
TCT

SJX · 20. Dezember 2018

Hallo TCT,

im machine.dat kann man die Funktionsverknüpfung der Ein-Ausgänge machen. Aber zuerst müssen wir die "Hardwaremässig" haben!

Zitat

Hab Dich schon einmal gefragt, was Du für Ein-/Ausgangsmöglichkeiten bei Dir hast, bezw. wie Du die Peripherie anbinden willst an Deine Steuerung?

DeviceNet, Profibus, Interbus, MFC-Schnittstelle sagt Dir was? Ist da was vorhanden? Wenn ja, konfiguriert und in Betrieb?

Gruss SJX

Automatik Extern!!

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