Achseweise Bewegung mittels Variablen

Hallo zusammen,
Ich hab bei uns gestern eine Mast-Slave Anwendung mit einem KR6 in Betrieb genommen. Der Robi bekommt von einem Master Modell Werte für die Achsen zugeschickt und folgt dann anschließend den Bewegungen des Master Modells. Soweit funktioniert alles. Ich kann die Achswerte an die Steuerung senden und auch in Bewegungne umsetzen. Umgesetzt habe ich das ganze Programm so ähnlich wie in dem Post https://www.roboterforum.de/ro…iben/1261/msg2254#msg2254 . Bei testen ist mir nur aufgefallen, dass der Roboter nicht alle Achsen gleichzeitig bewegt, sondern immer nur eine Achse nach der anderen. Bedeutet ich bewege im Modell die 1 und die 2 Achse gleichzeitig und der Robi bewegt zuerst nur die erste und dann die zweite Achse. Wie schaffe ich es, dass alle Achsen zugleich bewegt werden. Dazu gleich einmal der Code den ich verwende:

DEF MasterSlave( )
INI


SPTP HOME Vel=15 % DEFAULT ;%{PE}


LOOP
SlavePos.A1 = MA1
SlavePos.A2 = MA2
SlavePos.A3 = MA3
SlavePos.A4 = MA4
SlavePos.A5 = MA5
SPTP SlavePos
ENDLOOP


SPTP HOME Vel=15 % DEFAULT


END

SlavePos ist bei mir als AXIS im .dat hinterlegt. Bei der Programmierung bin ich davon ausgegangen, dass zuerst die einzelnen werte eingelesen werden und dann alle Achsen, den zugewiesenen Wert annehmen, jetzt zeigt sich in den Tests aber, dass eine Achse nach der anderen ausgerichtet werden. Hat jemand einen Tipp, mit welchem Verfahrbefel ich eine gleichzeitige Bewegung erreichen kann. Zusätzlich würde ich gerne die Geschwindigkeit bei den achseweisen Bewegungen unabhängig von den SPTP Home Befehlen steuern. Gefunden hab ich dazu nur den Befehl $VEL_AXIS[1]=SVEL_JOINT(15). Muss ich hier für jede Achse einzeln die Geschwindigkeit festlegen, oder kann ich das gleich für alle Achsen mit einem Befehl machen?
Grüße
newbie

Hi,
die Daten werden von mir mittels eines Python-Scripts und KukaVarProxy direkt auf die Steuerung geschrieben. Ich hab die Variablen MA1 - MA5 in der $config.dat angelegt und kann sie mittels VarProxy beschreiben. DAS MasterSlave.src greift auf die globalen Variablen zu. Daher passiert nichts im SPS.sub. Du meinst ich muss eine Synchronisierung zwischen dem schreibenden Python-Scritp und dem lesenden Roboter aufbauen?

Ich hab jetzt probiert einen Handshake mit zwei zusätzlichen Variablen einzubauen, aber der Roboter bewegt immer noch eine Achse nach der anderen. Eingeführt habe ich die Variablen MWriting (Master schreibt) und SMoving (Slave bewegt sich). Im KUKA Programm überprüfe ich ob der Master Schreibt. Wenn nicht geschrieben wird. Setze ich SMoving auf TRUE und sperre damit jede weiteren Schreibbefehl. Dann lese ich die Achsen aus und bewege mich. Sobald der Robi fertig ist wird SMoving auf FALSE gesetzt. Der KRL Code dafür sieht vollgendermaßen aus.

DEF MasterSlave( )
SPTP HOME Vel=15 % DEFAULT ;
LOOP
IF (MWriting == FALSE) THEN
SMoving = TRUE
SlavePos.A1 = MA1
SlavePos.A2 = MA2
SlavePos.A3 = MA3
SlavePos.A4 = MA4
SlavePos.A5 = MA5
SPTP SlavePos
SMOVING = FALSE
ENDIF
ENDLOOP
SPTP HOME Vel=15 % DEFAULT

In Python hab ich natürlich auch den Handshake eingebaut :

flag = robot.read("SMoving")

if flag == 'FALSE':
    robot.write("MWriting", True)
    robot.write("MA1",A_1)
    robot.write("MA2",A_2)
    robot.write("MA3",A_3)
    robot.write("MA4",A_4)
    robot.write("MA5",A_5)
    robot.write("MWriting", False)

Die Daten werden nach wie vor übertragen, die Achsbewegungen finden nur nacheinander statt.

Ich hab den Fehler gerade gefunden. Anscheinend benötigt man eine Wartezeit sowohl im Python Script als auch im KUKA Programm bevor man den Handshake abschließt.Wenn man vor "[size=1][font="dejavu sans mono", monaco, "lucida console", "courier new", monospace]SMOVING = FALSE[/font][/size]" und "[size=1][font="dejavu sans mono", monaco, "lucida console", "courier new", monospace]robot.write("MWriting", FALSE)[/font][/size]" jeweils eine Pause einbaut, funktioniert das Programm wie gewünscht und er bewegt mehrere Achsen zusammen.

Zitat

[size=1][font=verdana, sans-serif]Aber auch nur zufällig, weil Du die Wahrscheinlichkeit drastisch erhöhst, dass der eine dem anderen nicht in die Schleife grätscht. Ein Handshake ist das nämlich nicht. [/font][/size]

Programmiersklave: Vielen Dank für das Feedback. Ich hab mir deinen Rat jetzt nochmal angeschaut und daraufhin die beiden Programme nochmals von neuem überarbeitet. Mit dem Python Code werde ich hier aber nicht quälen, da es dafür andere Orte gibt. Nur zum KRL Code hätte ich noch ein paar Fragen. Ich habe den Code in der Loop einmal in zwei Bereiche geteilt. Einmal ist keine neue Information vom Master erhältlich, heißt folglich, ich muss keine neuen Werte lesen und kann mich bewegen. Ist Available gesetzt so warte ich bis MWriting einmal True gesetzt wird. Danach wird gewartet, dass MWriting wieder False wird. Jetzt müsste sichergestellt sein, dass der Master die Daten vollständig geschrieben hat. Danach ließt der Robi gleich einmal die neuen Werte ein und setzt ein Signal, dass er die neu eingelesene werte noch nicht abgearbeitet hat. Jetzt Verfährt der Roboter und meldet anschließend wieder, dass alles abgearbeitet wurde.

PTP  HOME


LOOP


IF (MAvailable == FALSE) THEN
SMoving = TRUE
SPTP SlavePos
WAIT SEC 0.1
SMoving = FALSE
SWorking = FALSE


ELSE
WAIT FOR(MWriting == TRUE)		
WAIT FOR(MWriting == FALSE)
SlavePos.A1 = MA1
SlavePos.A2 = MA2
SlavePos.A3 = MA3
SlavePos.A4 = MA4
SlavePos.A5 = MA5
SWorking = TRUE


ENDIF
ENDLOOP


PTP  HOME

Ich hoffe ich habe deine Anregungen richtig interpretiert und auch in einer Form umgesetzt, bei der man nicht ewig den Fehler suchen muss, weil "irgendwas knall".
Grüße
Bernhard

Hallo DerWerner,
Vielen Dank für den Tipp mit der Verfahrgeschwindigkeit.
Grüße
newbie