KUKA Neuling - Systemvariablen und reservierte Signale

Hallo zusammen,
als frischgebackener KUKA-Absolvent darf ich mich aktuell an meinem ersten Projekt austoben und kämpfe mich im Moment durch die zahlreichen Dokumentationen die KUKA einem zur Verfügung stellt
Bei dem Schulungsroboter habe ich gesehen, dass es reservierte Systemvariablen und Signale gibt - Gibt es irgendwo eine Übersicht, wo man sich das nachlesen kann? Muss ich die in der EA-Verwaltung anlegen, oder sind diese von vornherein entsprechend belegt?
Bin für jeden Hinweis dankbar!

Mit WorkVisual freunde ich mich gerade etwas an.. In der Schulung haben wir nur relativ wenig mit WoV gearbeitet, daher sind die Kenntnisse "ausbaufähig".
Ich habe schon die Zelle soweit zusammengestellt (Steuerung und Arm) und die Profinetschnittstelle hinzugefügt.
Mein Ziel ist es, eine Schnittstelle für meinen Kollegen, der das SPS Programm schreibt zu definieren und dabei muss ich natürlich die Systemvariablen mit berücksichtigen (z.B. $IN_HOME, $DRIVES_ON, $EXT_START etc.)
Die Übersicht mit den Erklärungen habe ich mittlerweile in den Schulungsunterlagen gefunden (Wer lesen kann ist klar im Vorteil..)
Wobei mir nicht klar ist, wie ich damit bei KUKA umgehen muss. Von anderen Robotersystemen kenne ich das so, dass diese Variablen direkt mit entsprechend Adressbereichen im EA Bereich verknüpft sind. Bei KUKA habe ich leider noch nichts gefunden, was mich da weiterbringt..
Vielleicht auch noch interessant: Die SPS soll Master werden und der Robbi Slave

Erstmal vielen Dank für Deine Hilfe! Das hilft mir schon ein ganzes Stück weiter
Leider ist in diesem Handbuch das dort anhängt nur die Konfiguration am SmartPad beschrieben und nicht in WoV.
Lässt sich die Automatik Extern Schnittstelle auch im WoV konfigurieren?
Eine Datei iosys.dat gibt es in meinem Projekt gar nicht.. eine $config.dat übrigens auch nicht Werden diese Dateien nicht automatisch beim erstellen einer neuen Zelle erzeugt? Habe ich hier vielleicht schon etwas grundsätzliches falsch gemacht?
Sorry für die vielen dummen Fragen...

Zu dem Verschaltungseditor habe ich auch 2 Fragen:
1. Muss ich alle KRC Signale die ich nutze mit einem Profinetsignal verknüpfen? (Wie auf dem angehängten Screenshot)
2. Wenn ich links den Reiter KRC Variablen -> Systemvariablen öffne, habe ich rechts nur noch den Reiter SPS, der allerdings leer ist?

Moin Otte Sieben!
Danke! Ich bin mir aber nicht sicher ob ich das Prinzip ganz verstehe:
Wenn ich einen Eingang am Profinet abfragen möchte, muss ich doch den entsprechenden Eingang des Profinet mit dem Eingang der KRC verknüpfen, oder?
Und in meinem Programm habe ich dann etwas wie
MeinSignal = $IN[1]
Oder geht das auch einfacher?
Wo genau kann ich denn nun den Systemvariablen einen konkreten EA Bereich zuweisen im WoV?

Stück für Stück komme ich dahinter - Danke dafür!

Zitat von Otto Sieben

Bei der Kopplung an eine SPS über den Devicestack , sind die Eingänge des Roboters mit den Ausgängen der SPS verbunden und umgekehrt. Das sollte einleuchten. Im WorkVisual erscheinen die Ausgänge der SPS aber als Eingänge. Eine externe E/A Baugruppe verhält sich aber wiederum "normal". Ein dort physikalischer Eingang erscheint auch als Eingang im WorkVisual Verschaltungseditor.

Wie koppel ich eine SPS über den Devicestack? Habe ich dann auch die SPS im Verschaltungseditor?

Zitat von Otto Sieben

Was die Systemsignale betrifft, findest Du die Deklarionsstellen über die von Dir schon beschriebene Ansicht. Benutze mal die rechte Mousetaste, im Kontextmenü erscheint dann der Befehl "Sprung".

Das ist ein guter Tipp! Manche Variablen (z.B. $PERI_RDY) sind dort aber gar nicht bei - Heißt das, dass diese noch nicht deklariert sind? Sind Systemvariablen nicht von Haus aus deklariert?

Nochmal vielen Dank Euch beiden! Vielleicht habe ich hier einen Knoten im Kopf der gar nicht sein muss. Ich habe mich noch nie bei einem Robotersystem so schwer mit so etwas grundsätzlichem getan.. Versteh das Prinzip bei Kuka einfach noch nicht so ganz. Bei anderen finde ich das einfacher, wobei es bei KUKA vermutlich auch nicht so schwierig ist, wenn man es erst mal verstanden hat.

Zitat von Otto Sieben

Zur Verschaltung der Signale im Devicestack:
Linke Seite zB. die "KRC E/A // digitalen Eingänge" auswählen, rechte Seite "Feldbusse // Profinet auswählen" und schon siehst Du die beiden Seiten, welche sich verschalten lassen.
Jede Einzelheit kann ich Dir jetzt aber nicht erklären, benutze bitte die "Hilfe Funktion" im WorkVisual.

Das habe ich schon verstanden und auch schon fertig zwischen den KRC E/A und den Profinet E/A Das ist für mich soweit auch nachvollziehbar, bzw. bei anderen Roboterherstellern fast das Gleiche.
2 Dinge sind für mich aber noch nicht klar und auch mit Hilfe und (mittlerweile zahlreichen..) Handbüchern habe ich hier kein Licht ins Dunkel gebracht:

1. Wo sehe ich, auf welchen E/A die Systemvariablen liegen?

Hier? (Auszug aus der $configsys.dat)

; Variables for External
; Communication: I/O-Interface
;----------------------------------
INT PGNO_FBIT=1;first bit of ext. pgno input $IN[]
INT PGNO_FBIT_REFL=999;first bit of ext. pgno reflection output $OUT[]
INT PGNO_LENGTH=4;length of ext. pgno (max. 16)
INT PGNO_PARITY=5;parity bit of ext. pgno
INT PGNO_REQ=3;request ext. pgno input
INT PGNO_VALID=6;validate ext. pgno input
INT APPL_RUN=5;application program is running output
INT ERR_TO_PLC=35;error output to PLC
INT P01_STEP
INT CHK_STEP
INT PGNO_FLAG

Wenn ja, muss das auch hier geändert werden? Oder gibt's das auch "hübsch" in WoV?

2. Wenn ich eine neue Zelle erstelle mit einer Steuerung und einem Roboter fehlen mir Dateien wir z.B. $configsys.dat
Mache ich da was falsch? Bekomme ich die erst wenn ich die reale Steuerung etc. vor mir habe? Würde ja Sinn machen, da die Maschinendaten etc. ja sicher bei jedem Arm anders sind?! (Wie das bei anderen Herstellern auch ist)

Also ich habe den Umsteigerkurs (Programmieren 1 und 2) bei KUKA gemacht und die Aufgaben in der Schulung waren auch alle recht simpel... Ich glaube sobald ich die Zelle soweit konfiguriert habe und die Schnittstelle definiert ist der Rest "schnell" gemacht, ABER: Die Unterlagen geben nur wenig her was WoV angeht und in der Hilfe wird zwar beschrieben, wie ein neues Projekt angelegt wird, aber warum die Dateien bei mir fehlen habe ich nicht herausfinden können.. So geht es leider aktuell nur schleppend voran

Moin!
Ah.. Ok, dann versuche ich das mal!
Es handelt sich um eine komplett neue Anlage, daher wird der Roboter wohl "nackig" sein, wenn er in ein paar Wochen geliefert wird und es gibt noch kein Projekt auf der Steuerung.
Möchte gerne nur das Programm soweit vorbereiten, dass ich nicht noch parallel zur IBN mit den Basics beim KUKA kämpfen muss.

Moin,
vielen Dank! Das ist gut zu wissen. Da ich das bei einem KUKA zum ersten Mal machen darf, bin ich schon sehr gespannt.
Muss bei einem KUKA die Profinetkarte noch initialisiert werden o.ä. oder ist das ab Werk schon fertig, wenn man die Profinet-Option direkt mitbestellt hat?