TCP Verschieung und Safe Operation

    Hallo zusammen,
    ich habe mal eine Frage zu einem Thema, welches mich gerade beschäftigt.
    Situation:


    Ich habe einen eingemessenen Greifer mit sauberen TCP in der KRC4 hinterlegt und die Daten passen auch zu den Safe Operation Daten.
    Jetzt möchte ich Prozesstechnisch den TCP im Programm verschieben um Abweichungen auszugleichen etc. Bis zu welchem Punkt meint ihr, ist es möglich die Korrektur vorzunehmen ohne die Safe Operation Daten zu verändern (was im Betrieb glaub ich eh nicht geht!?), oder den Bereich des Greifers größer zu definieren?
    Gruss Pat

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo Pat.
    Den TCP von deinem vermessenen Tool und den TCP, den du in der Safety hinterlegt hast, kannst du so pauschal nicht vergleichen.
    Der TCP, den du im Tool verwendest, brauchst du ja zum einen für deine Bewegungen( anderer TCP, andere Position vom Robi) als auch für die Orientierung um das Tool beim teachen.
    Der TCP in der Safety nutzt du für die sichere reduzierte Geschwindigkeit, falls du diese nutzt. Nach diesem TCP wird die Geschwindigkeit in der sicheren reduzierten Geschwindigkeit gemessen und gehalten.
    Der eine TCP hat mit dem anderen nix zu tun.


    Du kannst also problemlos den TCP vom Tool anpassen um die Abweichungen zu korrigieren.


    Den TCP, der in der Safety hinterlegt ist, änderst du nur, wenn sich au etwas an der Hardware verändert, dann musst du aber auch die Tool-Kugeln in der Safety anpassen!


    Ich hoffe, ich konnte dir damit helfen
    Grüße

    Einmal editiert, zuletzt von Robonator ()

    Hallo Robonator,
    vielen Dank für deinen Beitrag. Die Wirksamkeit des TCP im Prozess, bzw. der Unterschied zum TCP der Safe Operation ist mir bekannt. Es geht mir lediglich darum, wie weit der TCP "manipuliert" werden kann/darf?
    Hintergrund ist die Planung einer Anlage, an der der Bediener später selber Werkzeuge bauen und an den Roboter schrauben will. Diese werden kann mittels Struktur in die Tool_data geschrieben. Sprich neues Tool kann von dem Tool aus der Safety abweichen.
    Ich überlege nun, ob ich bis zu einem gewissen Grad sage, das es zulässig ist und wenn die Abweichung zum Urspung zu groß ist eine Meldung und Stillstand generiere. Da sonst die Safe Daten nicht mehr zu dem TCP passen.
    Vielleicht bringt diese Information mehr zum Thema?!


    Gruss

    Hallo Pat-187,
    betreffend Sicherheit ist es wichtig, dass die ! kompletten ! Abmessungen der selbstgebauten Werkzeuge innerhalb der Kugeln des aktiven Safe-Tools bleiben. Diese Kugeln werden gegen Sicherheitszonen geprüft. (s. auch Checklisten SafeOP.)
    Dies rein nur zu beziehen auf einen Punkt, der in die Tool_data's geschrieben und überprüft wird in KRL, ist sicherheitstechnisch falsch und gibt eine "falsche" Sicherheit.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Hallo SJX,
    danke für deinen Beitrag. Das hatte ich mir schon fast gedacht! Der Bereich um das Werkzeug so groß wie nötig und so klein wie möglich zu gleich festzulegen. Das könnte dann Probleme mit den Zellenwänden geben... Aber ich kann ja auch einfach z.B: 4 sichere Werkzeuge definieren und dann je nach Tool_Data Daten das Werkzeug in diesem Bereich anwählen oder? So könnte ich den Sicherheitsbereich aufteilen und trotzdem immer ein sicheres Werkzeug welches mich im Prozess nicht einschränkt anwählen?!
    Die Datenverwaltung der TCP´s kommt eh von der SPS, dann kann diese auch entsprechend das richtige Tool zur Ausrichtung schalten. Oder denke ich hier etwas zu einfach?

    Servus,
    du kannst schon mehrere sichere Werkzeuge anlegen. Die müssen dann auch sicher an die KRC übergeben werden.
    Bedenke aber das du die Auswahl des Werkzeugs auch sicher gestalten musst => sichere Codierte Schalter am Roboter und am jeweiligen Werkzeug. Damit eindeutig festgestellt werden kann welches Werkzeug am Roboter gerade montiert ist.


    Grüße
    Martl

    Hi,


    also nur zur Info, ich nehme bereits Safe Operation Anwendungen in Betrieb und kenne daher die Möglichkeiten. :)
    Mir geht es hier wirklich nur darum, wie ich eine solche Anwendung, wenn sie überhaupt sicher umsetzbar ist, gestalten könnte.


    Ich bin mittlerweile der Meinung, das die "Kugeln" zur Absicherung des Werkzeugs nicht nicht exakt genug sind. Entweder sind sie zu groß, oder zu klein um die Verschiebung des nicht sicheren TCP´s abzufangen.
    Ich muss also die Anzahl und Ausrichtung der möglichen Werkzeuge genau festlegen und entsprechene sichere Werkzeuge definieren. Diese gestalte ich dann so groß, das die von mir freigegebene max. TCP Änderung am nicht sicheren TCP die Kugel nicht überschreitet.
    Der Kunde bekommt dann eine Tabelle mit den möglichen Werkzeugen und den max. zulässigen Änderungen des TCP´s.
    Das ist dann zwar etwas mehr Aufwand, in der Vorbereitung für mich, aber aktuell sehe ich keine andere Möglichkeit es umzusetzen.

    Was meint die Person, die für die Zelle die Sicherheitsbeurteilung macht für CE-Zertifizierung?
    Wie gewichtet der "Deine Tabelle" für den Kunden?
    Schlussendlich brauchst ja jemand, der unterschreibt und den Kopf hinhält, wenn was schiefgeht.[size=3] [/size]

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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