Hallo Gemeinde,
kann mir jemand helfen?
Wie kann ich folgendes Programm abbrechen bei Bauteil_NIO
Brake und RESUM funktioniert hier nicht.
Grüße
Alvedin
;#################################
;
;Start Schleife
LOOP
;
;melde SPS --> Rob: Bauteil i.O
IF Checker_IO == TRUE THEN
GOTO Bauteil_IO
ENDIF
;
;melde SPS --> Rob: Bauteil n.i.O
IF Checker_NIO == TRUE THEN
GOTO Bauteil_NIO
ENDIF
;
;Schleife Ende
ENDLOOP
;#################################
;
;
;#################################
;Sprungziel Bauteil n.i.O
Bauteil_NIO:
;
;Fold Bauteil NIO
;Rob legt Bauteil wieder auf Förderband ab und fährt in Home-Pos
;
;Vorlaufzeiger auf 1 setzen
$ADVANCE = 1
;
;Fold Initialisere Bewegung
;
;Bewegung Initialiseren
BAS(#INITMOV,0)
;
;BASE laden
$BASE = BASE_DATA[7]
;
;TOOL laden
$TOOL = TOOL_DATA[2]
;
;Getrieberuck
$JERK = {CP 50.0}
;
;Geschwindigkeit laden
$VEL.CP = 0.05
;
;Überschleifen
$APO.CVEL = 100
;
;Endfold
;Bewegung Fahrgestell ablegen
SLIN XP4
;
;;Bewegung Fahrgestell ablegen
SLIN XP3
;
;Ablegeposition Fahrgestell
SLIN XP2
;
;Fold Greifer öffnen
;FOLD OUT 152 'Greifer links+rechts schliessen' State=FALSE ;%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:152, 3:Greifer links+rechts schliessen, 5:FALSE, 6:
$OUT[152]=FALSE
;ENDFOLD
;FOLD OUT 153 'Greifer Stifte ausfahren' State=FALSE ;%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:153, 3:Greifer Stifte ausfahren, 5:FALSE, 6:
$OUT[153]=FALSE
;ENDFOLD
;FOLD WAIT FOR ( IN 154 'E_Greifer Stift links eingefahren' AND IN 155 'E_Greifer Stift rechts eingefahren' );%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CEXT_WAIT_FOR,%VEXT_WAIT_FOR,%P 2:, 4:, 5:$IN, 6:154, 7:E_Greifer Stift links eingefahren, 8:AND, 9:, 10:$IN, 11:155, 12:E_Greifer Stift rechts eingefahren, 14:
WAIT FOR( $IN[154] AND $IN[155] )
;ENDFOLD
;FOLD OUT 160 'Greifer links+rechts oeffnen' State=TRUE ;%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:160, 3:Greifer links+rechts oeffnen, 5:TRUE, 6:
$OUT[160]=TRUE
;ENDFOLD
;FOLD WAIT FOR ( IN 153 'E_Greifer rechts offen' AND IN 160 'E_Greifer links offen' );%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CEXT_WAIT_FOR,%VEXT_WAIT_FOR,%P 2:, 4:, 5:$IN, 6:153, 7:E_Greifer rechts offen, 8:AND, 9:, 10:$IN, 11:160, 12:E_Greifer links offen, 14:
WAIT FOR( $IN[153] AND $IN[160] )
;ENDFOLD
;
;Endfold
;
;Bewegung wegfahren von Förderband
SLIN XP1
;
;Home-Pos anfahren
;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#PTP_PARAMS,100 )
$H_POS=XHOME
PTP XHOME
;ENDFOLD
;
;Endfold
;Fold Auftrag komplett abbrechen
;
;Aktive Fahrbewegungen abbrechen
BRAKE
;Abbruch des Programms
RESUME
;
;Endfold
;
;#################################
;
;
;#################################
;Sprungziel Bauteil i.O
Bauteil_IO:
;
;Fold BAUTEIL IO
;Rob fährt auf Vorposition zum einlegen des Fahrgestells auf WT
;FOLD SPTP P5 CONT Vel=50 % PDAT3 Tool[2]:Greifer Fahrgestell Base[7]:Zufuehrband;%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:P5, 3:C_DIS, 5:50, 7:PDAT3
SPTP XP5 WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 50), $TOOL= STOOL2( FP5), $BASE= SBASE( FP5.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FP5.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FP5.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PPDAT3), $APO= SAPO_PTP( PPDAT3), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PPDAT3) C_SPL
;ENDFOLD
;FOLD SPTP P6 Vel=50 % PDAT4 Tool[2]:Greifer Fahrgestell Base[7]:Zufuehrband;%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:P6, 3:, 5:50, 7:PDAT4
SPTP XP6 WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 50), $TOOL= STOOL2( FP6), $BASE= SBASE( FP6.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FP6.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FP6.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PPDAT4), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PPDAT4)
;ENDFOLD
;
;melde Rob --> SPS: Auftrag erledigt Fahrgestell nchfördern
;FOLD OUT 2106 'Rob_weg_von_Foerderband' State=TRUE ;%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:2106, 3:Rob_weg_von_Foerderband, 5:TRUE, 6:
$OUT[2106]=TRUE
;ENDFOLD
;
;Wartezeit
;FOLD WAIT Time=0.2 sec;%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAIT,%P 3:0.1
WAIT SEC 0.2
;ENDFOLD
;
;melde Rob --> SPS: Auftrag erledigt Fahrgestell nchfördern
;FOLD OUT 2106 'Rob_weg_von_Foerderband' State=FALSE ;%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:2106, 3:Rob_weg_von_Foerderband, 5:TRUE, 6:
$OUT[2106]=FALSE
;ENDFOLD
;
;Endfold
;
;#################################
