Servus Zusammen!
Ich bin auf der Suche nach eine Step7 (Optimal TIA) Baustein für eine KRC2 anzusteuern. (Automatik-extern).
Hätte da einer was fertiges? Das wäre fein 
Vielen Danke vorab!
Grüße TomTom
Baustein Step 7 -> KRC2 Ext. Autom
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TomTom01 -
July 2, 2018 at 7:12 PM -
Thread is Resolved
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Das ganze ist eigentlich kein Zauber. Lediglich eine abfolge von Signalen.
Anbei mein Baustein den ich verwende. Bei mir funktioniert er sehr gut. die benutzung erfolgt totzdem auf eigene Gefahr
Der Baustein hat auch die Besondertheit das die Fahrfreigabe nur bei T1 oder AutoExt gesetzt wird.Code
Display MoreFUNCTION_BLOCK FB999 TITLE ='FB_KUKA_Roboter_KRC2' AUTHOR : 'El Cattivo' FAMILY : 'Standard' VERSION : '1.0' VAR_INPUT I_O_ACTCONF : BOOL ; //Schnittstelle aktiv (AutomatikExtern) STOPMESS : BOOL ; //Sammelstörung PRO_ACT : BOOL ; //Programm aktiv PERI_READY : BOOL; //Antriebe sind eingeschaltet IN_HOME : BOOL ; //Roboter in Home Position ALARM_STOP : BOOL ; // Not-Halt i.O. (intern und extern) USER_SAF : BOOL ; PGNO_REQ : BOOL ; //Programmnummer übermitteln APPL_RUN : BOOL ; //Programm läuft T1_BETRIEB : BOOL ; // Roboter im T1 Betrieb AUTO : BOOL ; //Automatik von SPS START : BOOL; //Start von SPS END_VAR VAR_OUTPUT EXT_START : BOOL ; //Programmstart MOVE_ENABLE : BOOL ; //Fahrfreigabe CONF_MESS : BOOL ; //Fehlerquittung DRIVES_OFF : BOOL ; //Antriebe aus (inverse) DRIVES_ON : BOOL ; //Antriebe ein I_O_ACT : BOOL ; // Schnittstelle AutomatikExtern aktivieren PGNO_VALID : BOOL ; //Programmnummer übertragen END_VAR VAR_IN_OUT END_VAR VAR sSTART_SEQ : INT ; //Start Sequenz sTON_DRIVES_OFF : TON; //Verzögerung DRIVES_OFF sTON_START_SEQ11 : TON; //Verzögerung Start Sequenz Schritt 11 sTON_START_SEQ12 : TON; //Verzögerung Start Sequenz Schritt 12 sTON_START_SEQ21 : TON; //Verzögerung Start Sequenz Schritt 21 sTON_START_SEQ22 : TON; //Verzögerung Start Sequenz Schritt 22 sTON_START_SEQ31 : TON; //Verzögerung Start Sequenz Schritt 31 sTON_START_SEQ41 : TON; //Verzögerung Start Sequenz Schritt 41 sHmPfStart : BOOL; // Hilfsmerker Positive Flanke Start sPfStart : BOOL; // Hilfsmerker Positive Flanke Start END_VAR VAR_TEMP END_VAR // Antriebe aus (inverse) DRIVES_OFF := ALARM_STOP AND USER_SAF ; sTON_DRIVES_OFF(IN := DRIVES_OFF ,PT := t#200ms); // Positive Flanke von Start zum Anstarten des Roboter sPfStart := Start AND NOT sHmPfStart; sHmPfStart := Start; // Fahrfreigabe MOVE_ENABLE := (AUTO AND I_O_ACTCONF AND START ) OR T1_Betrieb ; // Automatikanforderung von SPS I_O_ACT := ALARM_STOP AND USER_SAF; //Start Sequenz CASE sSTART_SEQ OF //Initialschritt 0: DRIVES_ON := false; CONF_MESS := false; EXT_START := false; PGNO_VALID := false; IF AUTO AND sPfStart AND NOT PRO_ACT THEN sSTART_SEQ := 11; END_IF; //Antriebe einschalten 11: IF sTON_START_SEQ11.Q THEN sSTART_SEQ := 12; END_IF; 12: DRIVES_ON:= true; IF PERI_READY THEN DRIVES_ON := false; sSTART_SEQ := 21; ELSIF sTON_START_SEQ12.Q THEN DRIVES_ON := false; sSTART_SEQ := 11; END_IF; //Störung quittieren 21: IF sTON_START_SEQ21.Q THEN sSTART_SEQ := 22; ELSIF NOT STOPMESS THEN sSTART_SEQ := 31; END_IF; 22: CONF_MESS := true; IF NOT STOPMESS THEN CONF_MESS := false; sSTART_SEQ := 31; ELSIF sTON_START_SEQ22.Q THEN CONF_MESS := false; sSTART_SEQ := 21; END_IF; //Start einschalten 31: IF sTON_START_SEQ31.Q THEN sSTART_SEQ := 32; END_IF; 32: EXT_START := TRUE; IF PRO_ACT THEN EXT_START := false; sSTART_SEQ := 41; END_IF; //Auftrag mit Nummer starten 41: IF sTON_START_SEQ41.Q AND APPL_RUN THEN sSTART_SEQ := 0; ELSIF PGNO_REQ THEN sSTART_SEQ := 42; END_IF; 42: PGNO_VALID := true; IF NOT PGNO_REQ THEN PGNO_VALID := false; sSTART_SEQ := 43; END_IF; 43: IF APPL_RUN THEN sSTART_SEQ := 0; END_IF; ELSE sSTART_SEQ := 0; END_CASE; //Zeitüberwachung Schrittkette sTON_START_SEQ11(IN := sSTART_SEQ = 11 ,PT := t#200ms); sTON_START_SEQ12(IN := sSTART_SEQ = 12 ,PT := t#1s); sTON_START_SEQ21(IN := sSTART_SEQ = 21 ,PT := t#200ms); sTON_START_SEQ22(IN := sSTART_SEQ = 22 ,PT := t#1s); sTON_START_SEQ31(IN := sSTART_SEQ = 31 ,PT := t#200ms); sTON_START_SEQ41(IN := sSTART_SEQ = 41 ,PT := t#500ms); //Reset Start Sequenz IF NOT Start OR NOT I_O_ACTCONF THEN sSTART_SEQ := 0; END_IF; END_FUNCTION_BLOCK
