IRC5 Compact WorldZones

    Hallo alle zusammen,


    gibt es eine andere Möglichkeit den Arbeitsbereich von einem Robi zu verkleinern außer über die Software Option WorldZones und einzelne Achsbegrenzung ?


    Vielen Dank an alle

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    Hallo,
    Option Multitasking hast du wahrscheinlich auch nicht. Dann wird es aufwendig aber möglich.


      • robjoint wird zur Definition der Achsenposition in Grad der Roboterachsen verwendet.

      • CPos (Current Position) wird verwendet, um die aktuelle Position des Roboters zu lesen.


    Und dann mit Interrupt Roboterstellung überwachen.
    Es gibt auch Spezialisten, die mit 2 Trigger ein im Hintergrund laufendes Programm basteln.
    Viel Spaß

    Nein, leider nicht, darfst du selbst schreiben.



    P.S.:
    Das wäre Interessant zu wissen, was einer Sachverständiger von deiner Betriebshaftpflichtversicherung dazu sagt,
    wenn Robi Zig tausend Euro Schaden verursacht und mehrere Tage Produktionsausfall, weil er ausser Maschinenbereich gemeldet hat. Die WorldZone-Option kann man auch nachbestellen[font=verdana, sans-serif][size=1].[/size][/font]

    Einmal editiert, zuletzt von freelancer ()

    Was bitte meinst Du denn mit "Arbeitsbereich verkleinern"?
    Soll da verhindert werden, dass der Roboter nicht gegen den Schutzzaun fährt? Dann hilft nur Savemove, Worldzones sind da nicht ausreichend.

    Hallo Hermann ,


    der Robi soll eine Eingenschränke Erreichbarkeit erlangen. D.h. wenn seine Radius im Arbeitsbreich max. 600mm ist und seine Arbeitsfläche im Radius von 500mm beträgt , dann möchte ich das er max. eine weglänge von 500mm abfahren kann. Alles was darüber hinaus ist darf nicht erreicht werden (Interrupt des Arbeitsablaufs)

    Hallo freelancer,
    das der Versicherungsschutz gefährdet ist , ist mir klar, aber solange es nicht am Programm liegt ist doch alles ok
    und die Software-Option 608-1 von ABB kosten mich 416€ .
    Und das für ne geschriebene Funktion.

    Hallo,
    so eine Funktion zu schreiben, braucht man paar Stunden, mit Testen und Fehler beseitigen noch ein paar und das ist auch 400€ Wert.
    Vielleicht macht hier jemand günstiger.
    Loipe sollte so eine Vorlage haben. ;)
    Grüß


    P.S.:
    Na gut, danach kannst du eine selbst geschriebene bei jedem ABB verwenden, also nur ein mal investieren.

    Einmal editiert, zuletzt von freelancer ()

    Zitat von monGO


    Hallo Hermann ,


    der Robi soll eine Eingenschränke Erreichbarkeit erlangen. D.h. wenn seine Radius im Arbeitsbreich max. 600mm ist und seine Arbeitsfläche im Radius von 500mm beträgt , dann möchte ich das er max. eine weglänge von 500mm abfahren kann. Alles was darüber hinaus ist darf nicht erreicht werden (Interrupt des Arbeitsablaufs)


    Ich stelle mal meine Frage anders: Soll damit ein Maschinen- oder Personenschutz gewährleistet werden?


    Vorab schon mal meine bescheidene Meinung dazu: Falls kein Personenschutz, dann investiere die 416€, andernfalls lass Dir was anderes einfallen. Die von freelancer skizzierte Version ist sicherlich machbar, wirkt aber nur während des Programmlaufs. Im Handverfahren wird das nicht aktiv sein, und so eine Arbeitsbereicheinschränkung ist m.M. durchaus auch für den Handbetrieb brauchbar und notwendig.


    Man kann sich nicht gegen Gefängnisstrafe versichern, und gegen ein schlechtes Gewissen ebenfalls nicht (für den Fall, dass ein Personenschaden eintritt).

    Nur für Anlagenschutz .
    Ich mein es gibt ja genügend Periphere Sicherheitseinrichtungen um den Menschen zu schützen ;) .
    __________________________________
    Welche Skizze meinst du ? Ich sehe keine.
    ___________________________________
    Der Robi soll im Automatikbetrieb (Von Vorteil auch im Handbetrieb) stehen bleiben sobald er in X, Y und Z Richtung eine gewisse Weglänge überschreitet.


    Weis jemand wie Ich einen Interrupt der Bewegung vom Robi erzeuge und kann ich die X Position einzeln Überwachen ?

    Bzgl. skizziert: man könnte auch sagen "beschriebene", ist wahrscheinlich altdeutsch, versteht heute kaum mehr jemand.
    Wie schon gesagt: die Sache mit dem Interrupt funktioniert nur solange das Programm läuft. Da kann.kann.man es gleich bleiben lassen.

    D.h. es gibt keine Möglichkeit nen Programm zu schreiben was meine Roboterposition während des Handbetriebes Überwacht und auf eine VAR zuweist damit man einen Interrupt auslöst.
    Wie z.B. bei Konfiguration -> Controller -> Task und dann einen semistatischen Task erzeugen der immer im Hintergrund läuft ?

    Man bin ich doof . Ich habe doch Multitask.


    Was muss ich bis auf die Einstellung semistatischer Task beachten ?


    Ich hab das mal Probiert und jetzt ist irgendwie mein Roboterspeicher nicht in Ordnung und ich besitze kein Bedienhandbuch 8| . Was nun ??

    Ich mein schön und gut wenn der Task im Hintergrund läuft (SemiStatic) . Nur welchen Befehl nehme ich wenn etwas nicht erfüllt wird damit der Robi stoppt ? Ich möchte keine E/A´s nutzen.


    Sagen wir z.B. :
    VAR pos ab1:=[0,380,0];
    VAR pos pos1;


    PROC AB_Verkleinern()
    MoveJ p1,v3000, fine \Inpos := inpos50,tool0\WObj:=wobj0;
    pos1 := CPos(\Tool:=tool0 \WObj:=wobj0);
    IF pos1.y > ab1.y
    THEN
    !hier fehlt ein Befehl der sagt : jo du bist Falsch bleib stehen !
    ENDIF
    ENDPROC

    StopMove [\Quick] [\AllMotionTasks]


    Edit: Trust Level "SysFail" ist extremst unbequem. Mach Dir in die Task 'nen Interrupt, der einen virtuellen Ausgang mit einem Exit verknüpft, um sie anhalten und ändern zu können.


    Grüße,
    Michael

Hilfe und Support für ABB Roboter Programmierung, Konfiguration, Inbetriebnahme finden Sie hier im ABB Roboter Forum. ABB Rapid Programmierung ist einfach, die Roboterforum Community hilft sehr gerne.

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