EPS - Electronic Position Switch - nicht umschalten

  • Halo zusammen!


    Ich habe ein großes Problem mit eine IRB 7600 mit externen linear Ahse und EPS konfiguratzion. Ich möchte überwachen nur ein Ahse - Ahse 1. Ich habe meine EPS konfiguriert mit EPS Wizard in RobotStudio. Ich benutze SoftwareSync.
    Ich habe gemacht alles Schritt für Schritt wie im Handbuch. Ich habe meine konfig mit SafetyUser aktiviert.
    [list type=decimal]

    • Wenn ich versuche das SoftwareSync durchzuführen Ich habe eine störung - SC1 Servo-Lag Limit Exceeded. - EPS und Synchronization leuft nicht

    • Wenn ich den OSR und SoftServo (obwohl ich brauche das nicht in meine applikation) im EPS Wizard einstelle ich kann meine Roboter synchoniziert und EPS akitiviert. EPS ausgang (MAR1) gehts ein. Leider wenn die Achse von der Sicherheitszone wegfährt, die ausgang ist immer noch ein!

    [/list]
    Das ist eine neues system.
    Kann mir jemand erklären, wie man es richtig eingestellt?
    RobotWare 6.05.02


    Vielen Dank im Voraus!

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  • Hallo,
    was für 7. Achse ist es? (ABB oder Güdel oder?)
    Ist die Achse und der Roboter schon mal im Automatik gelaufen (nur zum Test).
    Mache das eigentlich immer wenn ich einen Roboter in Betrieb nehme, daß ich vor der Safekonfig alles mal vollgas im Automatik laufen lasse.
    Servo Lag Limit deutet m.E. auf eine falsche Konfig im SafeMove der 7. Achse hin. (Parameter Servolaglimit)
    => zu großer Schleppfehler der 7. Achse
    Wurde die Achse optimiert? (Oszi, Parameter: Stressdutycycle und so weiter)
    Da gibt es viele hürden die du Meistern musst.
    BTW: zu Safemove und EPS wäre auch der Kurs von Vorteil.
    1. Inbetriebnahme (Geometrie koppeln oder nicht, nur Positionierachse, Testen im Handbetrieb (schnelles wechseln der Bewegungsrichtung)
    2. Optimieren der 7. Achse (Oszi usw, Parameter anpassen)
    3. Testbetrieb in Automatikgeschwindigkeit des kpl. Systems (hatte schon Roboter die wegen einer zu stark beschleunigenden 7. Achse ausgestiegen sind)
    4. Programmierung der Applikation (immer Safemove im Hinterkopf haben bei den Bewegungen)
    5. EPS und/oder Safemove einrichten
    Grundsätzlich halte ich von SoftwareSync nichts => Schalter ist die sichere Lösung, die auch im Automatikmodus gemacht werden kann => ohne Bedienereingriff
    Grüße
    Martl

  • Hallo Martl,
    Danke für Ihre Antwort. Die 7. Achse ist ABB und es ist montiert bei 6. Achse. Das Komplettsystem gelauft schon in Automatik. Wenn EPS ausgang war hoch - es blieb hoch.
    Das Komplettsystem (Roboter + Achse) sind zu uns gekommen aus ABB Spanien - optimiert aber ohne EPS konifg (klar).
    Das ist was wir hat gemacht auch - alles läuft in Automatik, nachste EPS. Die Sicherheitsfunktion (EPS) ist nur latzter Ausweg, obwohl immer noch wichtig.
    ABB hat gesagt dass dieses Problem kann manchmal passiert - daher ist eine Validierung erforderlich.


    Herzliche Grüße!

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