Hallo Leute,
ich habe ein altes Program auf eine aktuelle KRC4 Steuerung kopiert, bisher lief diese Funktion immer ohne Probleme.
Code
DEFFCT BOOL CalctE1Angle( ANGLE:OUT )
DECL E6AXIS RHOME
DECL E6POS PTEMP
DECL E6POS PTSTART, PTCENTER
DECL E6POS PTPOS1, PTPOS2, PTPOS3
DECL BOOL STATUSOK
DECL REAL ANGLE
DECL FDAT FUSED
DECL LDAT LUSED
;FOLD SELECT TOOL_NO 1,BASE_NO 1
FUSED={TOOL_NO 1,BASE_NO 1,IPO_FRAME #BASE}
LUSED={VEL 0.1,ACC 80.0,APO_DIST 10.0,APO_FAC 50.0}
LDAT_ACT = LUSED
BAS(#CP_DAT)
FDAT_ACT = FUSED
BAS(#FRAMES)
;ENDFOLD SELECT TOOL
PTPOS1 = { X -8.290, Y 290.938, Z 100.800, a 93.637, b 0.000, c -180.000 }
PTPOS2 = { X 0.768, Y 285.635, Z 100.800, a 93.637, b 0.000, c -180.000 }
PTPOS3 = { X 8.316, Y 292.161, Z 100.800, a 93.637, b 0.000, c -180.000 }
PTCENTER = { X -0.015, Y 291.922, Z 100.800, a 93.637, b 0.000, c -180.000 }
PTSTART = { X -0.015, Y 291.922, Z 105.800, a 93.637, b 0.000, c -180.000 }
FUSED.TOOL_NO = IRR_BOLT
MountTool( FUSED.TOOL_NO )
BAS (#VEL_PTP,30)
RHOME = XHOME
PTP RHOME
BAS (#VEL_PTP,10)
PTEMP = $POS_ACT
PTEMP.e1 = 250
PTP PTEMP
;FOLD INIT MOVEMENT TO 300 mm/s
LDAT_ACT = LUSED
BAS(#CP_DAT)
FDAT_ACT = FUSED
BAS(#FRAMES)
BAS(#VEL_CP,0.3)
$advance = 3
;ENDFOLD INIT MOVEMENT
$APO.CDIS = 10
PTP { X -0.015, Y 291.922, Z 302.800, a 93.637, b 0.000, c -180.000 } C_DIS
BAS (#VEL_PTP,20)
PTP { X -0.015, Y 291.922, Z 202.800, a 93.637, b 0.000, c -180.000 } C_DIS
BAS (#VEL_PTP,5)
PTP { X -0.015, Y 291.922, Z 152.800, a 93.637, b 0.000, c -180.000 } C_DIS
BAS(#VEL_CP, 0.01 )
LIN { X -0.015, Y 291.922, Z 107.800, a 93.637, b 0.000, c -180.000 } C_DIS
STATUSOK = FindSlot( PTCENTER, PTPOS1, PTPOS2, PTPOS3, ANGLE )
BAS(#VEL_CP, 0.1 )
LIN { X -0.015, Y 291.922, Z 152.800, a 93.637, b 0.000, c -180.000 } C_DIS
BAS (#VEL_PTP,10)
$APO.CDIS = 20
PTP { X -0.015, Y 291.922, Z 202.800, a 93.637, b 0.000, c -180.000 } C_DIS
BAS (#VEL_PTP,20)
PTP { X -0.015, Y 291.922, Z 302.800, a 93.637, b 0.000, c -180.000 } C_DIS
BAS (#VEL_PTP,30)
RHOME = XHOME
RHOME.E1 = $AXIS_ACT.E1
PTP RHOME
RETURN STATUSOK
ENDFCT
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Nun kommt aber die Fehlermeldung ungültiger Feldindex beim Aufruf des Befehls: BAS(#FRAMES) und zwar erst beim zweiten Aufruf im Fold INIT MOVEMENT TO 300 mm/s
Kann mir jemand erklären wieso und was der Befehl genau macht?
Wäre super