Lange Wartezeiten beim andocken von Werkzeugen

Hallo zusammen,
ich habe mehrere ABB IRC5 Roboter mit RobotWare 6.xx die beim anmelden der gedockten Tools mehrere (bis zu 7) Sekunden brauchen um eine Verbindung zum Gerät herzustellen (ProfiNet). Insbesondere bei Greifern die nur ein Festo Modul verbaut haben. Aber nicht nur bei denen, sondern auch bei vielen Schweisszangen (Düring mit Bosch Rexroth - Servoschweisszangen).

Eine Idee von meiner Seite wäre das ich die Standard Recovery Time in den Geräten von 5000ms auf nur noch 500ms heruntersetze. Doch ich bin mir nicht sicher ob es schon so einfach gehen soll. Und da die SZ keine Busverbindungen haben auch sehr unwahrscheinlich.

Der ABB Service war selbst schon Vorort und hat mir keine aussagekräftige Antwort geben können. Nur das die Schweisszangen via dem Reglerfreigabe-Signal angemeldet werden. Dies kenne ich schon aus einem Altprojekt von mir mit Böllhoff, aber da waren es wenige ms. Ausserdem mit KUKA...

Falls jemand eine andere Idee hat immer her damit. Danke im Voraus!
Mfg Tschenzz

Hey Konstantin,
die Zangen werden als ankoppelbare Achsen gewertet. Die Verbindung via Profinet geht nur zur KE(Kombieinheit) und dieser wird via dem Signal "Reglerfreigabe aus" mitgeteilt das der Teilnehmer abgedockt/abgekoppelt wird. Simpler Handshake mit der Bosch. Da wiederum war schon der Gedanke das der Standard vom grössten Autohersteller in Deutschland, daran schuld ist. Dieser ist recht neu auf der ABB Plattform.
Ich habe die RecoveryTime ausprobiert und es hatte nicht geholfen. Ebenso hatte ich mir sagen lassen bzw. stand es so im Handbuch von ABB, dass alle vorangegangenen Teilnehmer FastStartupDevice eingeschlten haben müssen um den Dockvorgang zu beschleunigen. Dabei hab ich auch mit Voll - und Halbduplex Leitungen gespielt. Maximal lässt sich ja 100Mbits einstellen, aber als ich alle auf Vollduplex gestellt habe dauerte es 12sek bis zum Anmelden des Teilnehmers!
Was mich verwundert ist der Greifer. Das Festomodul muss binnen 2sek da sein weil es über Profinet angebunden ist. Ich werde mal wie du schon sagtest, den Signal Analyzer nutzen um etwas heraus zu finden. Ich könnte mir noch die falsche GSDML Datei vorstellen.
Ich schau mal was heut noch passiert.
Danke erstmal