$In_home kommt nicht

  • Moin,
    ich habe schon viel gelesen aber so recht noch keine Erklärung.
    Ich habe die XHome geändert :
    E6AXIS XHOME={A1 20.0000,A2 -100.000,A3 125.000,A4 0.0,A5 90.0000,A6 -30.0000,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
    A1 30->20 A2 -125 -> -100
    E6AXIS $H_POS={A1 20.0000,A2 -100.000,A3 125.000,A4 0.0,A5 90.0000,A6 -30.0000,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
    Warum kommt das Bit($IN_HOME) nicht? Ändere ich die Werte zurück, kommt das Bit
    Roboter wurde neu gestartet mit Dateien einlesen
    Habe in T1 gefahren oder EXT kein unterschied...
    Gruß
    Thomas

    Gruß

    Thomas

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Servus,
    ich mache im CELL immer einen FOLD in dem die Homepositionen zugewiesen werden
    ;FOLD Homepos
    $H_POS=XHOME
    $AXIS_HOME[1]=XHOME1
    $AXIS_HOME[2]=XHOME2
    $AXIS_HOME[3]=XHOME3
    $AXIS_HOME[4]=XHOME4
    $AXIS_HOME[5]=XHOME5
    ;ENDFOLD (Homepos)
    Hat eigentlich immer gefunzt.
    Grüße
    Martl

  • Haben die bei Kuka Ihre Programme überarbeitet und vergessen uns was mit zu teilen?
    Bei unseren letzten beiden Geräten lässt sich auch der Roboter nicht mehr über einen externen Taster starten nach dem man die Stoptaste am KCP gedrückt hat. Es muss erst die Fehlermeldung am KCP quittiert werden, geht nicht mehr im Programm.

    Gruß

    Thomas

  • Hat er Deine Änderung überhaupt übernommen? (direkt auf Steuerung gemacht? direkt in Madas?)
    Sprich, mal $H_POS über Variable einzeln kontrolliert/verfolgt nach Änderung, wenn's nicht kommt?
    Stehst Du Ist / Soll im Toleranzbereich (+- auch richtig)?
    Oder kommt das Signal noch auf der alten Xhome-Position, wenn Du ihn da hinstellst mit geänderten Werten?


    Ps: KUKA übernimmt die XHOME über HomePos-ILF zu $H_POS, die verglichen wird.
    ;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
    $BWDSTART = FALSE
    PDAT_ACT=PDEFAULT
    FDAT_ACT=FHOME
    BAS (#PTP_PARAMS,100 )
    $H_POS=XHOME
    PTP XHOME
    ;ENDFOLD

    Zitat


    Bei unseren letzten beiden Geräten lässt sich auch der Roboter nicht mehr über einen externen Taster starten nach dem man die Stoptaste am KCP gedrückt hat. Es muss erst die Fehlermeldung am KCP quittiert werden, geht nicht mehr im Programm.


    Softwareversionen, Steuerungen?
    Passiver Stop am KCP musste doch schon immer quittiert werden am KCP.
    Nicht doll, wenn SPS einfach gleich wieder startet, nachdem ich Robi stoppen wollte am KCP.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Sorry, V8.3.351/KUKA8.3
    Ja, die Daten hat er übernommen, Wenn ich sie am KCP aufrufe sind sie gleich.
    Toleranzen stehen auf 2.0
    Wenn ich alles auf die alten Werte stelle kommt das Signal!


    PS:Das stimmt, das der Stopp quittiert werden muss. Sonst konnte der Fehler aber mit dem Starttaster quittiert werden.

    Gruß

    Thomas

  • Hallo zentrumdermachtt.


    Ich habe auch schon festgestellt, dass wenn Du die XHOME numerisch in der config.dat änderst das Signal $IN_HOME nicht kommt.
    (zumindest bei bestimmten Softwareständen).
    Wenn Du die neue HOME jedoch teachen tust, kommt das Signal wieder korrekt.
    CU Roland

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