Hallo Forumgemeinschaft,
ich habe aktuell ein Problem, zu welchem ich noch keine Lösung gefunden habe. Leider habe ich auch noch nichts passendes hier im Forum gefunden.
Ich habe eine Schublade mit 2x 44 Fächern.
Die gewünschte Fachnummer wird von der SPS vorgegeben. Im Roboter nutze ich eine Baseverschiebung, um hier nicht alles einzeln teachen zu müssen.
Dies funktioniert grundsätzlich auch schon soweit. Die Punkte, welche sich auf die verschobene Base beziehen, werden mit LIN gefahren.
Problem ist folgendes: Bei ein paar Fächern taucht bei jeder der LIN Bewegungen der Fehler: $CP_STATMON: Falscher Achwinkel. Komischerweise funktionieren manche der Fachnummern ohne Fehler. Wenn ich die Problempunkte mit PTP anfahren möchte, möchte der Roboter umpositionieren. Ich denke das es wie in der Störhilfe mit den Turn/Status Signalen zu tun hat. Ich weiß allerdings nicht wie ich hier ans gewünschte Ziel komme.
Danke schon im voraus
$CP_STATMON: Falscher Achwinkel
- owni
- Erledigt
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Die Definition von "ein paar" Fächern wäre interessant.
Ich hatte mal eine ähnliche Aufgabenstellung. Für die damalige Anlage war die einfachste Lösung mehrere Vorpositionen zu verwenden. Das Regal wurde in mehrere Abschnitte aufgeteilt und je nach Abschnitt wurde die Vorpositionen geändert. Dann konnte man von dort aus immer die selbe Strategie fahren.
Ist halt von deiner Anlagen-Geometrie abhängig was hier Sinn machen könnte.
Ansonsten könnte vielleicht auch reichen Status und Turn, je nach Position im Regal, zu manipulieren
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Hallo,
kann es an Singularität liegen? bzw. Soll der Roboter Achse 5 umkippen, um die Fächer zu erreichen? -
Ich kann beim besten Willen nicht verstehen, warum viele Leute für solche Aufgaben eine Baseverschiebung verwenden. Mache ich nie, ausser es verschiebt sich wirklich das gesamte anzufahren Muster wegen z.Bsp. Positionierungenauigkeiten einer Palette die vermessen wird.
Meiner Meinung nach sollte man da immer die Punkte selber neu berechnen. Dann könnte man zum Beispiel den Punkt als POS anlegen da sollte der Roboter immer die aktuelle Achsstellung als Ausgangspunkt verwenden. Diese Fehlermeldung mit dem $CP_STATMON habe ich persönlich noch gar nie gesehen, und habe schon jede Menge berechnete Positionen vom Roboter anfahren lassen.
Allerdings hat es sich sowieso als praktikabel erwiesen die Punkte nur ein mal zu berechnen und dann in nachteachbaren Bewegungsbefehlen zu verwenden. So kann man dann auch die absoluten Ungenauigkeiten des Roboters umgehen. -
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