Kuka wird ungenauer

Kann schon sein, dass der Roboter da 'ungenauer' ist. Evtl. wird da die Position in der Achse 1 von der anderen Seite her angefahren, dann ist das Getriebespiel auch auf der anderen Seite.
- Abhilfe könnte sein, dann den Anfahrweg so zu berechnen, dass wieder von der gleichen Seite des Getriebespiels angefahren wird.
- Oder man schlägt auf die Positionen jenseits der "Kollisionsgrenze" einen Korrekturwert.
- Oder man versetzt den Roboter, so dass alle Nester links der Robotermitte stehen (wird wohl Reichweitenmässig nicht passen, und ausserdem zu spät sein).
Es kann aber auch sein, dass der Roboter für diese Applikation prinzipiell zu ungenau ist, nicht umsonst gibt Kuka für den Roboter nur die Wiederholgenauigkeit an und nicht die absolute Genauigkeit.
Eine weitere Möglichkeit wäre daher den Roboter durch einen genaueren zu ersetzen (Da würde dann aber ein anderes Firmenschild drauf stehen).

@BMZ_IE_DE
Wird die Palletierung über eine Base-Verschiebung Roboterseitig gemacht oder bekommst du die Koordinaten direkt von der SPS?

Moin,
ich vermute mal, dass die Abholposition dort ist, wo die Schwinge/Arm auf dem Bild aufgezeichnet ist. Insofern kommt Achse 1 beim Anfahren der Nester immer aus der gleichen Richtung, da ein Überfahren des Anschlages A1 nicht möglich ist. (Der Anschlusskasten ist ja auf dem Bild erkennbar). Insofern würde ich das eventuell vorhandene Getriebespiel ausschliessen. Kurios empfinde ich , dass Nest 1 und 3 unterschiedlich gut laufen, da die Auslage der Schwinge/Arms ähnlich ist. Nest 2 ist erklärbar, denn dieses liegt dichter an A1.
Problematisch sehe ich aber auch die errechneten Positionen, da wie schon bereits Hermann erwähnte, die (Wiederhol)Positioniergenauigkeit eben nur bei geteachten Punkten hoch ist.
Bei Thema Stecken in WT fällt mir ausserdem ein, dass eventuell durch die fortgesetzten Kollisionen die Justage verschoben sein könnte. Dadurch verändert sich das Verfahren natürlich, die errechneten Punkte liegen dann im Raum plötzlich woanders. Vor allem ist die (vermutlich) lineare Steckbewegung nicht mehr linear und die Steckrichtung zeigt nicht in die gewünschte Richtung. Was dann definitiv zu Kollisionen führt. (Die wiederum die Justage verschlechtern können, usw, usw)
Also bitte mal die Justage prüfen und auch den Zustand der Zahnriemen in der Zentralhand begutachten. Eventuell sind diese bereits verschlissen und setzen dadurch u.U. über. Weiterhin würde ich den Roboter mal in die Arbeitsbereiche der Nester fahren und mal an A1 "ziehen". Deutliches Spiel in derselben müßte wahrnehmbar sein.
Viel Erfolg.