Hallo Forum,
in meinen Unterlagen zu der Schulung von Kuka werden komplett nur die Spline Bewegungen benutzt. In meiner Firma sind im Programm die normalen LIN, PTP Befehle. Ich konnte weder in den Unterlagen noch hier im Forum eine vernünftige Beschreibung der Unterschiede finden, kann mir da vielleicht einer eine Beschreibung geben, wo die Unterschiede liegen, und ob es Vorteile der Befehle gibt?
Vielen Dank waver
SLIN SPTP im Vergleich LIN PTP
- waver55
- Erledigt
-
moderne KSS haben zwei motion planer:
"MP1" ist alterer und nutzt PTP, LIN, CIRC
"MP2" ist neuer und nutzt alle Sxxx befehle (SPTP, SLIN, SCIRC, SPLINE, SPLINE CP)MP1 befehle sind auch in KRC1, KRC2 und Technologien wie ConveyotTech einsaetzbar
MP2 befehle sind nur in neueren KSS vorhanden (mit einschrankungen auch in KSS8.2 und sogar KSS5.x)leistung vergleich:
mann sol nicht heufig zwishedn MP1 und MP2 schalten (vorlauf stop ausgeloest).
PTP und SPTP is aenlich. SPTP scheint ein wenig langsamer zu sein als PTP aber
SLIN/SCIRC sind meistens deutlich schneller als LIN/CIRC.
MP2 befehle sind flexibler (mehr parameter zB) -
Guten Morgen.
SPINE-Bewegungen werden hauptsächlich für Lackier- oder Klebe- oder Schnüffelarbeiten verwendet.
Legst du deine SLin, SPTP oder SPL in einen SPLINE-Block an, so werden diese Punkte in diesem Block immer mit der selben Geschwindigkeit am TCP gefahren.
Bei normalen PTP- oder LIN-Bewegungen hast du öfters das Problem, dass beim Orientieren die Geschwindigkeit am TCP variiert. Dies ist grad beim Lackieren oder aufbringen vom Kleber unerwünscht.Grüße!
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