Roboter ruckelt während dem Verfahren (bei INTERRUPT mit CREAD)

  • [size=2]Hallo zusammen[/size]


    [size=2]Ich habe ein Programm auf einem KR15 mit KRC2 (Win95) Version KR C V4.1.7 SP08 HF1 welches Positionen anfährt, die per Serial Port eingelesen werden. Das Hauptprogramm arbeitet also einen Positions-Puffer mit Fahrbefehlen ab, wobei per INTERRUPT mit CREAD neue Positionen eingelesen und in den Puffer geschrieben werden.[/size]


    [size=2]Das ganze funktioniert soweit gut, nur dass während dem Einlesen über Serial (CREAD) per INTERRUPT resp. während dem Schreiben einer Antwort (CWRITE) die Verfahrbefehle nicht mehr schön verfahren werden, sondern der Roboter ruckelt. Er stoppt also während der Fahrbahn und fährt gleich wieder weiter, als wäre diese Fahrbahn eine Anzahl einzelner Fahrbefehle jeweils mit Vorlaufstopp (sind sie aber nicht).[/size]


    [size=2]Ist dieses Verhalten normal? Oder müsste ein Fahrbefehl weiterlaufen, während der INTERRUPT aufgerufen wird und CREAD oder CWRITE ausführt?[/size]
    [size=2]Könnte es an zu wenig RAM liegen? Unter Info steht "Arbeitsspeicher 127 MB" und "Belastung 79.4%"... Im BIOS wird jedoch nur 64MB angezeigt. CPU ist 433mhz...[/size]



    [size=2]Vielen Dank für eure Tipps und Ideen![/size]

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo ban-zaj, danke für den Vorschlag! Ich bin immer davon ausgegangen dass dies nicht im Submit sein darf, weiss auch nicht mehr wieso. Wenn dies aber auch gehen sollte mach ich das mal und melde mich dann wieder hier bez. Erfolg (wird wohl noch etwas dauern bis ich Zeit dafür finde). Gruss

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