Werkzeug um die Z-Achse eines Punktkoordinatensystems drehen

Erklär doch bitte mal was Du unter dem 'Punktkoordinatensystem' verstehst. Ich kenne Base- und Toolkoordinatensystem, aber Punktkoordinatensystem?
Oder mach besser eine Skizze mit Erläuterung.

Servus twin,
soweit ich deine Problemstellung verstanden habe sollte dies so umsetzbar sein:

LIN Pos1 C_DIS ;faehrt deinen Punkt Pos1 an
LIN_REL {A 180} #TOOL ;dreht dein Werkzeug relativ um 180° um die Z-Achse des Werkzeugkoordinatensystems
;Roboter sollte nun auf gewuenschter Pos2 stehen

oder wie du es schon probiert hast mittels Geometrischem Operator (Doppelpunktoperator):

DECL FRAME Verdrehung ;Deklarierung des Verdrehungs-Frames
...
Verdrehung=$NULLFRAME ;Initialisierung des Verdrehungs-Frames
Verdrehung.A=180


LIN Pos1 C_DIS


LIN Pos1:Verdrehung C_DIS ;Pos2  
;alternativ: LIN $POS_ACT:Verdrehung C_DIS ;Pos2

Erklärung: Jeder Punkt wird so angefahren, dass das Werkzeugkoordinatensystem mit dem "Punktkoordinatensystem" deckungsgleich ist. Deshalb drehst du dein Werkzeug wenn du an deinem Punkt stehst auch um das "Punktkoordinatensystem", wenn du um dein Werkzeugkoordinatensystem drehst.

LG dax

"Die letzte Antwort auf dieses Thema liegt mehr als 500 Tage zurück. Das Thema ist womöglich bereits veraltet." ... Ja, Ja .. vllt liest es ja doch jemand

Das Thema reißt mein aktuelles Problem ziemlich gut an, nur mit dem Unterschied, ich habe an A6 zwei Greifer im 45°-Winkel, ergo 90° auseinander und es soll nun in 120°-Schritten um die Stoßrichtung gedreht werden, dass das gegriffene Teil fotografiert werden kann und bei NIO-Befund aus dem Kamerabild auf ein NIO-Teile-Band abgelegt werden soll. Alles absolute Beta.

Die Grundfunktion des Moduls passt Greifer 1 oder 2 abfangen und die jeweilige Position für Greifer 1 oder 2 anfahren (je nach Ablauf nimmt er 1 oder 2), aktuellen Greifer an die SPS zurück liefern, Testlauf war OK, Auftraggeber zahlte nen Kaffee und kam dann eben mit der Idee, das Teil doch 3 mal fotografieren zu wollen.

Hier ein Bild, er legt recht weit aus, wird sich aber noch ändern, der Aufbau der Kamera gibt mir mehr Freiheit in den Achsen.

So und nun dreh mal um die Achse des Greifer's. Ich bin BASE_frei in diesem Modul. Mit den A-B-C-Parametern hatte ich noch nicht so oft das Vergnügen, ich weiß dass es um die Orientierung/Ausrichtung geht. Ideen, Lösungen, Vorschläge wie immer extrem willkommen und

wünsche mit allerhöchstem Respekt denjenigen ggü, die sowas aus dem Ärmel schütteln, ein schönes (Rest)Wochenende.

... ein Nicht_Programmierer ... (glaub ich ändere meinen Nick hier )

Wenn z die Stossrichtung ist:

Lin_rel {a 120} #tool

Oder

Lin $pos_act : {x 0, y 0,z 0,a 120, b 0,c 0}

Und das dann halt zwei mal hintereinander.

wow, das ging schnell ..

"Lin $pos_act : {x 0, y 0,z 0,a 120, b 0,c 0}" ist für mich leichter nachvollziehbar, verdrehe um TCP-Achse Z 120°

Ich vergas die Schwierigkeit, der Robbi fährt beim ersten Mal einen Initiator an, durch den die Cam ausgelöst wird (wie gesagt alles beta, I/O's sind noch weite Zukunft), ich muss zurück um den Ini zu löschen, wieder hin und 120° verdreht den Ini auslösen, neues Foto .. usw ... ich müsste also den ersten Punkt dann in A um 120° verdrehen und anfahren, den zweiten verdrehen usw ... Also pos_act .. hmm .. Außer der Ini wird auf die Greiferbacken ausgerichtet, wenn der Robbi dreht, Greiferbacke weg, 120° , neue Greiferbacke ... ha .. sollte gehen

Probieren geht über Studieren ...

Danke