Geschwindigkeit CIRC vs. SCIRC

  • Hallo,
    Ich habe in einem Programm eine Kreisbahn mit CIRC programmiert. Die Geschwindigkeit und Beschleunigung finde ich allerdings sehr überschaubar.
    Sind Kreisbahnen, welche in einem Spline mit SCIRC programmiert werden, schneller?
    Danke für die Hilfe!

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo,


    pauschal immer schneller nein, meistens aber schon. Der SCIRC ist seit ca. der KSS V5.6 so schnell wie es die Physik des Roboters erlaubt. Der CIRC berücksichtigt im Gegensatz dazu überhaupt keine physikalischen Grenzen des Roboters. Beim CIRC wird nur überwacht ob eine physikalische Grenze überschritten wird und dann mit Meldung und Stopp eskaliert.


    Fubini

  • Servus,
    haben schon sehr negative Erfahrungen mit SCIRC gemacht.
    Roboter hat externe Achse und wir haben haben dann eine Kreisbahn mit Roboter in Verbindung mit SCIRC gemacht.
    Externer Programmierer meinte S-Befehle sind immer schneller. Denkste.
    Haben dann nur zum Test die Punkte in normalem CIRC-Befehl ausgeführt unn der Roboter war 10mal schneller.
    Wurde auch an KUKA weitergegeben => Aussage KUKA: SCIRC kann muss aber nicht schneller sein
    Scheinbar haben die dann Probleme in der Berechnung mit der externen Achse.
    Ich selber nutze die S-Befehle gar nicht. Bei KUKA in den Schulungen wird aber scheinbar nichts anderes mehr gelernt. :huh:
    Grüße
    Martl

  • Ich konnte die Geschwindigkeit für die Kreisbewegung jetzt sichtbar erhöhen, indem ich im Programm vor der Bewegung die Werte für $vel und $ACC erhöhe. Das funktioniert Auch, allerdings nur, wenn ich beim Start per satzanwahl in das Programm springe. Sobald ich über die Ini laufe, wird die Geschwindigkeit wieder stark reduziert da die Werte von $vel und $acc im bewegungssatz automatisch wieder reduziert werden.
    Was mache ich falsch bzw. Wie kann ich diese automatische Reduzierung umgehen?
    Danke für die Hilfe

  • Hallo buschke,
    zeig doch mal wie/wo du die Werte für $VEL und $ACC erhöhst und wie deine Bewegungsanweisungen aussehen. So ists schwierig dir zu helfen.


    Wenn du über den INI-Fold fährst, dann wird darin "BAS (#INITMOV,0 )" aufgerufen. Darin werden Bewegungsparameter, darunter auch $VEL und $ACC, auf ihre Defaulteinstellungen gesetzt. Dabei werden davor von dir gesetzte Werte wieder überschrieben. Guck dir dazu doch mal das Bas.src Programm mit den jeweiligen Übergabeparameter (z.B: #INITMOV) an.


    Hast du dir deine Bewegungsanweisungen selber in KRL-Syntax programmiert oder hast du dazu INLINE-Formulare benutzt? Bei Inlineformularen werden für jede Bewegung einzeln Geschwindigkeitsparameter gesetzt. Oft lohnt es sich mal den Bewegungs-Fold aufzumachen und reinzugucken was da gemacht wird. :) Systemintegratoren bzw. Systemvariablendoku sind dabei sehr hilfreich!



    LG dax ;)

    Always look on the bright side of life!<br /><br />Verlass dich nicht auf andere. Mach deine eigenen Fehler! - Manfred Hinrich

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