KRC2 - Antriebsbusstörung

    Guten Tag zusammen,


    wir haben leider aktuell ein Problem mit einem unserer Roboter. Nach einem Umzug fährt eine Steuerung nicht mehr hoch und wir sind langsam mit unserem Latein am Ende.


    Hier ein paar Eckdaten zum Setup:
    Steuerung: KRC2 ed05
    Roboter: KR 360 - 1
    Softwareversion: 5.5.7


    Wir bekommen folgende Fehler beim hochfahren:


    245 Antriebsbusstörung DSE 1
    255 0 KPS-modules at DSE 1 <-> PMCHANNEL[1]=20 unzulässiger Wert
    223 Powermodul Achse A1 nicht oder falsch gesteckt
    255 0 KPS-modules at DSE 1 <-> PMCHANNEL[2]=20 unzulässiger Wert
    223 Powermodul Achse A2 nicht oder falsch gesteckt
    255 0 KPS-modules at DSE 1 <-> PMCHANNEL[3]=20 unzulässiger Wert
    223 Powermodul Achse A3 nicht oder falsch gesteckt
    255 0 KPS-modules at DSE 1 <-> PMCHANNEL[4]=20 unzulässiger Wert
    223 Powermodul Achse A4 nicht oder falsch gesteckt
    255 0 KPS-modules at DSE 1 <-> PMCHANNEL[5]=20 unzulässiger Wert
    223 Powermodul Achse A5 nicht oder falsch gesteckt
    255 0 KPS-modules at DSE 1 <-> PMCHANNEL[6]=20 unzulässiger Wert
    223 Powermodul Achse A6 nicht oder falsch gesteckt
    8057 SSBDRV: Kurzschluss oder Unterbrechung im KIR-Verbindungskabel
    1115 Servoparameter nicht übernommen
    206 Servoparameter Achse A1 Zeile 10 nicht korrekt
    250 Servoparameter A1 nicht korrekt
    ... Zeile 10-16
    206 Servoparameter Achse A1 Zeile 16 nicht korrekt
    ... Achse 1-6
    206 Servoparameter Achse A6 Zeile 16 nicht korrekt
    2870 DSE - Bootvorgang abgeschlossen
    Zusätzlich gibt es noch ein Treiberproblem. Um das soll es nicht gehen, aber der Vollständigkeit halber erwähne ich es mal, falls es eine Rolle spielt:
    8016 Fehler bei scan device 5
    1033 Fehler beim Lesen, Treiber: DN2DRV


    Wir sind uns ziemlich sicher, dass wir alle Kabel auf ein eventuelles losrütteln beim Transport untersucht haben. Ansonsten haben wir bislang noch folgende in anderen Beiträgen erwähnte Lösungsmöglichkeiten durchgeführt:


    G1: KPS-Module ausgetauscht
    Servomodul N1 mit N2 getauscht
    Interbus-S Kabel ausgetauscht
    A1: ESC Board ausgetauscht


    Bewirkt hat das alles leider nichts. Was wären denn weitere mögliche Fehlerquellen?


    Beste Grüße

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    zieh mal die steuerkabel der servos und steck sie neu....


    evtl karten auf mainboard auch mal ziehen und die kontaktleisten mit Pressluft auspusten...

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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    Diese Fragen und die Antworten interessieren jeden hier im Forum.


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    These questions and the answers are interesting for everyone here in the forum.

    Servus,
    ist der Roboter schon mal gelaufen?
    Fehler DN2DRV weist auf Fehler im Devicenet hin. Ist da was angeschlosssen oder konfiguriert?
    Sind da mehrere Roboter im KIR-Verbund? (ein KCP und mehrere Roboter).
    Wurde der Roboter im Kaltstart oder Hybernate runtergefahren?
    Quertausch Hautprechner auch schon gemacht? (Hauptrechner von einem Roboter auf den anderen tauschen, dabei Festplatte natürlich tauschen, Arbeitsaufwand ca. 10 Minuten, Kaltstart nicht vergessen)
    Evtl. mal nur ein Servomodul anschliessen und dann booten?(Bleibt Fehler gleich oder ändert er sich?)
    Hatten neulich eine defekte Encoderleitung und der Roboter zeigte auf alle Achsen Fehlermeldungen?
    Wie Wolf schon geschrieben alle Karten im Rechner auf richtigen Sitz prüfen.


    Grüße
    Martl

    Erstmal vielen Dank für die Antworten.
    Die Roboter sind bis zum Umzug gelaufen. Es ist ein KIR Verbund aus einem Master und einem Slave-Roboter. Die Sache mit dem Devicenet habe ich nur der Vollständigkeit halber erwähnt, falls es da irgendwelche Querverbindungen zum Antriebsbus gibt. Wir starten die Roboter immer im Kaltstart.
    Steuerkabel und Hauptrechner sind nicht schuld.
    Wenn nur ein Servomodul angeschlossen ist ändert sich der Fehler in der Tat nicht. Die Encoderleitung habe ich allerdings ohne Ergebnis getauscht.

    Servus,
    Ändert sich der Fehler oder nicht, bei nur einem Modul?
    Wenn ja, dann nacheinander wieder anstecken und immer wieder booten => Ausschlußverfahren.
    Blinken auf KPS schon mal beobachtet?
    Unterschiedliche Frequenzen und LED ergeben unterschiedliche Fehlercodes.
    Grüße
    Martl

    Hallo Roboformer,

    Zitat


    Steuerkabel und Hauptrechner sind nicht schuld.


    Hast Du sie also als komplette Einheit mit HDD quergetauscht?

    Zitat


    Bei nur einem Modul ändert sich nichts an der Meldung.
    Die LED am KPS lässt interessanterweise auf einen Bremsenfehler schließen.


    Wie kommst Du auf so eine Diagnose?
    Was machen die LED's auf DSE, KPS und KSD's exakt während Startup?


    Wie sieht's aus in der Antriebsbusdiagnose? (Inbetriebnahme / Service / DSE-RDW )
    DSE erkannt, Module im Antriebsbus ersichtlich? Printscreens?


    Alle Kabel mal abgetrennt vom System ausser Einspeisung, KCP und Steuerkabel zu RDW und dann gestartet?


    Musstet ihr Kabel im Schrank abhängen oder nur Stecker im Anschlussfeld? Versehentlich was gekappt mit Seitenschneider?


    Hilfreich zum Fehlersuchen, Neustart des Antriebsbus bei laufendem System:
    $rebootdse = True


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Einmal editiert, zuletzt von SJX ()

    Zitat von SJX


    Hast Du sie also als komplette Einheit mit HDD quergetauscht?


    Ja, leider kein Effekt.


    Zitat von SJX


    Wie kommst Du auf so eine Diagnose?
    Was machen die LED's auf DSE, KPS und KSD's exakt während Startup?


    Hier mal die komplette Auflistung:
    RDW:
    Grüne und rote LED über dem Kabelkanal in den Roboter leuchten (identisch zum funktionierenden Roboter)
    MFC3:
    Blinkt grün
    CI3 Tech:
    LED9 (green): 24 V with battery back-up
    LED14 (green): 24 V without battery back-up
    LED15 (green): 5 V ESC nodes
    LED17 (green): ESC bus KCP OK
    LED20 (green): ESC bus KPS OK
    LED21 (green): ESC bus, local ESC node OK
    LED24 (green): ESC bus SafetyBUS Gateway OK
    LED28 (green): ESC bus MFC OK
    LED29 (green): Voltage monitoring 3.3 V for CR PLDs
    KPS600:
    LED1 Flashes at 3 Hz: Brake error
    LED2 blinkt mit 1 Hz
    (LED1 aus und LED2 1,5 Hz: Intermediate circuit voltage below 60 V)
    LED3 on, LED4 on: Local EMERGENCY STOP activated
    LED5 off: Robot brakes not activated
    LED6 off: External axis brakes not activated
    KSD:
    LED1 flashes quickly (etwa 3 hz), LED2 flashes quickly (etwa 1 hz): Fault is present


    Das Verhalten von LED2 am KPS erschließt sich mir nicht hundertprozentig. Allerdings haben wir bereits die gesamte Einheit zur Probe getauscht.


    Zitat von SJX


    Wie sieht's aus in der Antriebsbusdiagnose? (Inbetriebnahme / Service / DSE-RDW )
    DSE erkannt, Module im Antriebsbus ersichtlich? Printscreens?


    Ich habe die professionellen Handybilder mal angehängt. Bei der Interpretation bräuchte ich allerdings Hilfe.


    Zitat von SJX


    Alle Kabel mal abgetrennt vom System ausser Einspeisung, KCP und Steuerkabel zu RDW und dann gestartet?


    Wäre das nicht nur das Roboteam-Kabel? Das hatte meine ich dann einen externen Notaus bewirkt.


    Zitat von SJX


    Hilfreich zum Fehlersuchen, Neustart des Antriebsbus bei laufendem System:
    $rebootdse = True


    Ruft die gleichen Meldungen hervor.


    Viele Grüße


    e: Da beim hochladen des letzten Bildes immer ein Fehler auftritt auf diesem Wege:


    Moin,
    ich kann aus den Bildern nur die Erkenntnis ziehen, dass lediglich der Antriebsbus ein Probelm hat. MFC läuft, die RDW meldet sich. Da ist alles gut. Da nicht mal das KPS im Bus zu sehen ist(welches ja schon getauscht wurde) bleibt nur die Verkabelung des Antriebsbusses. Da eben bereits das KPS nicht "zu sehen" ist würde ich als erstes die Verbindung PC -> KPS ersetzen. Diese läuft auch in der "Türscharnierverkabelung" und ist insofern tendenziell eher ausfallverdächtig.

    never touch a running system

    Also ich habe jetzt getauscht:
    A32/St6 -> A1/X3: MFC zu CI3
    MFC3/X2 -> A1/X18: MFC zu CI3
    A1/X2: Das "Regenbogenkabel" zwischen CI3 und KPS
    ST3 drive bus to KPS600
    Bewirkt hat es leider nichts. Das waren die für mich ersichtlichen Kabel, die die Verbindung PC zu KPS herstellen. Oder gibt es noch mehr?

    Moin,
    wenn nun schon die Busverbindung PC -> KPS erneuert ist, würde ich die Verbindung KPS -> KSD1 trennen. Ausserdem bei der Gelegenheit gleich die Weiterverbindungen zu den anderen KSD.
    Nach $rebootdse = true sollte dann mal das KPS auftauchen (soll heißen, keinen Fehler mehr anzeigen) , die Fehlermeldungen der zwar konfigurierten, aber nicht auffindbaren KSD sind ja klar. Dann den Bus nach und nach wieder zusammenstecken, zwischendurch natürlich die DSE rebooten.
    Hintergrund : Ich vermute , dass eines der KSD die Kommunikation auf dem Antriebsbus stört. Damit funktioniert dann leider nicht mal mehr die Diagnose.

    never touch a running system

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