Schweißroboter IGM K6, TCP wechseln

  • Hallo zusammen,


    ist es möglich bei der IGM K6 Steuerung während einer Schweißbahn den TCP zu verändern?
    Ich würde gerne den "Stickout" bei Geraden größer und bei Kreisen geringer einprogrammieren.
    Somit hätte ich mehr Kontrolle der Geschwindigkeit bei kleinen Kreisen mit großer Umorientierung.


    Welchen "Stickout" habt ihr eingestellt?
    Meiner ist bei 1mm-Draht auf 11mm eingestellt.


    Gruß
    Twister

    Kleinere Wunder werden sofort erledigt... größere nach der Mittagspause...

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  • Hey Twister,


    programmiere einfach die Abstände . Heißt Brenner weiter weg oder näher dran. Programm speichern.
    Wenn du nicht mit" Nahtsuchen" arbeitest, bleibt der Brenner auf der programmierten Bahn.


    Gruß TT

  • Hallo TT,


    ich wollte den TCP per Programm näher an die Gasdüse legen (kleiner Stickout), dann um eine Ecke fahren
    damit ich eine "große" Kreisbogenbahn habe. Wenn man nun den Punkt nachteacht, oder die Bahnparameter aus
    einer LIB-Datei nimmt hat man bessere Kontrolle über die Schweißgeschwindigkeit.
    Wenn man z.B. einen kleinen Kreisbogen um eine Ecke geteacht hat mit z.B. 1mm Radius. Diesen dann beim
    nachteachen auf 2mm Radius teacht. Plötzlich benötigt der Roboter die doppelte Zeit um um die Ecke zu fahren. Ich kann das nicht so schön erklären.


    Die Frage war eigentlich ob ich den TCP während der Schweißbahn verändern kann. Weiß jemand ob und wie das geht?


    Gruß
    Twister

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  • Die Frage war eigentlich ob ich den TCP während der Schweißbahn verändern kann. Weiß jemand ob und wie das geht?
    Gruß
    Twister


    Was meinst du mit "während der Schweißbahn"? Willst du per Tastendruck während dem Schweißen den TCP beliebig rauf/runter und links/rechts korrigieren?

  • Hallo davidkelly,


    bei KUKA würde mein Anliegen so aussehen:


    ...
    SCHWEISSEN(TRUE) ;Unterprog Schweißen ein/aus
    $TOOL = TOOL_DATA[1]
    LIN P1
    $TOOL = TOOL_DATA[2]
    CIRC P2,P3
    $TOOL = TOOL_DATA[1]
    LIN P4
    SCHWEISSEN(FALSE)
    ...


    Ich hoffe dadurch wird es klarer.


    Gruß
    Twister

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    Einmal editiert, zuletzt von Twister ()

  • Geht bei igm nicht so, weil der TCP ja üblicherweise korrekt sein sollte und man dies über die programmierten Positionen macht. Oder mit Sensoren über Offsets. Aber prinzipiell könnte man mit weiteren zu definierenden Tools (ich glaube es gehen max. 16 verschiedene) genauso "schummeln" wie beim KUKA.

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