Interne Ventile vom Roboter ansteuern

  • Hallo,
    ich bin Mechatroniker Azubi und wir haben momentan in der Schule ein Projekt, bei dem wir eine Roboterzelle in Betrieb nehmen sollen. Der Roboter und die Zelle sind nun soweit verdrahten und im Teach-In Modus kann man den Roboter auch verfahren. So leider bin ich so gut wie blank, wenn es um Roboter geht.. Habe lediglich das Thema "Roboter" in der Arbeit angeschnitten und 2 Punkte mit einem Mitsubishi Melfa Scara Roboter angefahren. Dort war ein Vakuum Greifer montiert und ich konnte diesen über die Roboter internen Ventile schalten.
    Jetzt meine Frage:
    In der Schule haben wir eine KR C4 compact Steuerung und einen KR 6 R900 sixx Roboter von KUKA. Wie gelingt es mir nun mit der KUKA Steuerung die internen Ventile anzusteuern. Der Roboter besitzt einen pneumatischen Greifer, welcher an den internen Ventilen angeschlossen ist.
    Ich bedanke mich jetzt schon für eure Antworten!

    Edited once, last by ornib ().

  • KUKA Handwerk
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  • Hallo Ornib,
    zuerst müssen wir wissen, welche I/O's auf den Greifer gemappt wurden oder Grippertech vorhanden / konfiguriert ist.
    In der Zellendokumentation, wenn vorhanden, müsste sowas stehen.
    Alternativ über ANZEIGE/EIN-AUSGÄNGE/DIGITALE EA kommst Du in eine Menüliste der I/Os.
    Eventuell sind da Langtexte hinterlegt, die Aufschluss über die Belegung geben. Könntest sie hier auch manuell schalten / anschauen.
    Wenn Grippertech konfiguriert, müsstest Du Symboliken von Greifern auf den Statustasten haben.


    Sonst bitte WoV-Projekt oder Archiv posten, damit wir dies checken können.


    Im Programm kannst Du sie schalten über $OUT[?]=True oder False oder, wenn vorhanden, über Grippertech Instruktionen.
    Alles zu Finden in der KUKA "Programmieranleitung für Endanwender".


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Hallo ornib,


    kannst Du vielleicht kurz erwähnen wie fit Du im WorkVisual bist?
    Dann kann ich Dir entsprechend weiterhelfen?


    Gruß


    K(A)RL
    (92309)

    Im Real Life sind wir Mitarbeiter im Customer Support der KUKA Deutschland GmbH, haben also viel Erfahrung mit den hier besprochenen Produkten. Wir posten hier i.d.R. während unserer Arbeitszeit (wenn es die sonstige Arbeitsbelastung zulässt) und auch im Wissen von KUKA. Unsere hier getroffenen Aussagen sind Hilfestellungen für euch, allerdings keine offiziellen KUKA Stellungnahmen. Für tiefergehende und umfangreiche Problemstellungen, gibt der KUKA Support offizielle Aussagen.

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