Kommunikation mit Kuka KRC 1

Oh

Wer kann mir folgendes Programm erklären? Was versteht man unter der Interrupt-Funktion und unter break?

&ACCESS RVP
DEF SCHOK ( )
EXT BAS (BAS_COMMAND :IN,REAL :IN )
;************************
DECL MSG_T EMPTY_MSG ;****
INT ANSWER ;**************
;************************

BAS (#INITMOV,0 )
;Achsgeschwindigkeit
FOR I=1 TO 6 STEP 1
$VEL_AXIS[I]=100
ENDFOR
;Achsbeschleunigung
FOR I=1 TO 6 STEP 1
$ACC_AXIS[I]=100
ENDFOR
$VEL.CP=0.15
$ACC.CP=0.5
$APO.CDIS=1
$APO.CORI=0
$APO.CVEL=50
$APO.CDIS=1
PL_NR=1
PTP XHOME
$BASE=BASE_DATA[8]

$TOOL=TOOL_DATA[10]
TAFEL=0
LOOP ;Endlosschleife
WAIT FOR $IN[202]==TRUE
TAFEL=TAFEL+1

IF TAFEL>7 THEN
EMPTY_MSG={MSG_T: VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #NOTIFY,MODUL[] " ",KEY[] " ",PARAM_TYP #VALUE,PARAM[] " ",DLG_FORMAT[] " ",ANSWER 0}
$MSG_T=EMPTY_MSG
$MSG_T.MODUL[]=" "
$MSG_T.KEY[]="Leider keine leckere Schokolade mehr da!"

$MSG_T.PARAM_TYP=#VALUE

$MSG_T.VALID=TRUE

WHILE $MSG_T.VALID
WAIT SEC 0.05
ENDWHILE
WAIT SEC 0.2

WAIT SEC 2

EXIT

ENDIF

PALL_INIT ( )
;PALL_TEACH ( )
BERECHNEN ( )
PALETTIEREN ( )
WAIT FOR $IN[203]==TRUE
NEU_ABLEGEN ( )
ABLEGEN ( )
ENDLOOP
PTP XHOME

END

;***** PALETTIEREN *****
DEF PALETTIEREN ( )
;Aufnehmen
PTP PAL_POS_2 C_PTP
LIN PAL_POS_1
;Greifer setzen
GREIFER_ZU ( )
;Hochfahren
PTP PAL_POS_2 C_PTP

END
DEF ABLEGEN ( )
PTP ABLEG_POS
GREIFER_AUF ( )
END

DEF BERECHNEN ( )

SWITCH TAFEL
CASE 1
NV={X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}
CASE 2
NV={X 0,Y 0,Z -13,A 0,B 0,C 0}
CASE 3
NV={X 0,Y 0,Z -26,A 0,B 0,C 0}
CASE 4
NV={X 0,Y 0,Z -39,A 0,B 0,C 0}
CASE 5
NV={X 0,Y 0,Z -52,A 0,B 0,C 0}
CASE 6
NV={X 0,Y 0,Z -65,A 0,B 0,C 0}
CASE 7
NV={X 0,Y 0,Z -78,A 0,B 0,C 0}
ENDSWITCH
$BASE=BASE_DATA[8]:NV
END

;***** bearbeiten *****
DEF NEU_ABLEGEN ( )

SWITCH TAFEL
CASE 1
NV={X 0,Y 0,Z 13,A 0,B 0,C 0}
CASE 2
NV={X 0,Y 0,Z 26,A 0,B 0,C 0}
CASE 3
NV={X 0,Y 0,Z 39,A 0,B 0,C 0}
CASE 4
NV={X 0,Y 0,Z 52,A 0,B 0,C 0}
CASE 5
NV={X 0,Y 0,Z 65,A 0,B 0,C 0}
CASE 6
NV={X 0,Y 0,Z 78,A 0,B 0,C 0}
CASE 7
NV={X 0,Y 0,Z 91,A 0,B 0,C 0}
ENDSWITCH
$BASE=BASE_DATA[8]:NV
END

;***** PALETTIEREN INITIALISIEREN *****
DEF PALL_INIT ( )
$OUT[4]=FALSE
PAL_POS_1=UR_PAL
PAL_POS_2=UR_PAL
PAL_POS_2.Z=PAL_POS_1.Z+120
$TOOL=TOOL_DATA[10]
$BASE=BASE_DATA[8]
END

;***** PALETTIEREN TEACHEN *****
DEF PALL_TEACH ( )
$BASE=BASE_DATA[8]

$TOOL=TOOL_DATA[10]
LIN UR_PAL
HALT
LIN ABLEG_POS
HALT
END
;***** Greifer auf *****
DEF GREIFER_AUF ( )
$OUT[4]=FALSE
WAIT SEC 1.0
END
;***** Greifer zu *****
DEF GREIFER_ZU ( )
$OUT[4]=TRUE
WAIT SEC 1.0
END
;++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

Hallo,

Habe bereits die Kommunikation per Hyperterminal zustandegekriegt, bloss bei dem Befehl mit CWRITE bekomme ich nichts am Hyperterminal angezeigt
Kann jemand da von euch weiterhelfen??

Hier ein Auszug:

DEF Vers ()
CHAR TEST
INT HANDLE
REAl TIMEOUT

DECL STATE_T, SR_T, SW_T, SC_T
DECL MODUS_T MT_T, MW_T

MW_T=#SYNC
MR_T=#ABS
TIMEOUT =1.0

COPEN(:SER_2, HANDLE)
CREAD(HANDLE, SR_T,MR_T,TIMEOUT,OFFSET,"%s",TEST)
CWRITE(HANDLE,SW_T, MW_T,"%s",Test)

Hallo.
XONXOFF-Protokoll
und timeout soll 10 heißen....

Zitat von LindePaul

Das Zeichen einlesen mit CREAD funktioniert ?

Versuch mal nur das CWRITE mit:
CWRITE(HANDLE,SW_T, MW_T,"Hallo")

- welches serielle Protokoll verwendest Du ?

Wieso soll das denn nicht funktionieren?

Zitat von LindePaul

Das Zeichen einlesen mit CREAD funktioniert ?

Versuch mal nur das CWRITE mit:
CWRITE(HANDLE,SW_T, MW_T,"Hallo")

- welches serielle Protokoll verwendest Du ?

Hmmm
Bei nur mit CWRITE und Hallo wird auch nichts angezeigt

Zitat von LindePaul

das ist nicht gut

aber mit dem CREAD kannst Du das Zeichen vom Hyper empfangen ?

Wenn du eine Software V5.x hast kannst den seriellen Debugger einschalten.
Der zeigt Dir an ob jetzt das "Hallo" intern an den seriellen Chip gesendet wird.

Hmmm, denke Du hast eine "alte" V4.x, d.h. in der serial.ini Sektion XONXOFF ist der Eintrag
[glow=red,2,300]DSR_LINE=0 ; 0 = DSR line not connected, 1 = DSR line must be high[/glow]
noch nicht enthalten.
Dann musst Du am seriellen Stecker roboterseitig Pin DSR und PIN DTR brücken.
DSUB 9: pin 4 und 6
DSUB25: pin 6 und 20

Alles anzeigen

Guten Morgen!!
Sooooooooooooo...

1. Wie kann ich denn feststellen, ob ich die Zeichen mit CREAD empfange??

2. Habe ich ein Programm auf dem Schulroboter gefunden, das damals ein Projekt war, und es das Protokoll XONXOFF verwendet hat. Jedoch haben wir den Roboter (KR 6, Sotware KRC1 V3.2.6) und ich habe hier gelesen , dass ab V4x man mit dem Protokoll XONXOFF arbeiten kann und bis V4x mit der Prozedur 3964R. Deswegen habe ich das mit XOnXOFF probiert. Kann das sein das ich nichts am Hyper sehe da ich das falsche Protokoll verwende?
Und es stellt sich die Frage, wie die Projektgruppe es mit XONXOFF hingekriegt hat!?

Ich habe dieses Testprogramm verwendet unter XONXOFF und es scheint zu funktionieren, der Roboter verfährt bei Eingabe

DEF Prak ()
REAL TIMEOUT
INT HANDLE, TEST, OFFSET
DECL STATE_T STATR, STAT
DECL MODUS_T MODR

MODR=#ABS
OFFSET=0
TIMEOUT=0

$VEL_AXIS[1]=20
$VEL_AXIS[2]=20
$VEL_AXIS[3]=20
$VEL_AXIS[4]=20
$VEL_AXIS[5]=20
$VEL_AXIS[6]=20
$ACC_AXIS[1]=20
$ACC_AXIS[2]=20
$ACC_AXIS[3]=20
$ACC_AXIS[4]=20
$ACC_AXIS[5]=20
$ACC_AXIS[6]=20

COPEN(:SER_2,HANDLE)
CREAD(HANDLE,STATR,MODR,TIMEOUT,OFFSET,"%d%d%d),TEST)

IF TEST <>123 THEN
PTP{AXIS: A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0}
WAIT SEC 1.0
PTP{AXIS: A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 90}
WAIT SEC 1.0
PTP{AXIS: A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0}
ENDIF

CCLOSE(HANDLE,STAT)
END

Guten Morgen...
aha aha..ok ok
danke erstmal!

zu 1. neee, leider nicht. Ich bitte um Aufschluss!

zu 2. Ok, werde in die serial.ini nachschauen und dann brücken

Hallo,

Danke!

Doch habe ich..

Hallo!!!
Sooooo....bekomme endlich eine Ausgabe aufn Hyperterminal angezeigt!!!
Brauchte auch nichts brücken...hab nur ein anderen Adapter(DSUB9-DSUB25) genommen.
Danke nochmal für eure Hilfe