Roboteam, zwei Roboter, 6 Zusatzachsen

  • Hallo,
    ich habe eine Frage zum Roboteam und bin in diesem Thema absoluter Neuling. Wir wollen zwei Roboter in eine Zelle einbinden. Der eine Roboter (Rob1) soll 4 Zusatzachsen steuern, der andere (Rob2) zwei. Je nach Produkt können die Roboter an verschiedenen Stationen arbeiten. Station 1 (Rob1) ist eine Linearachse auf der 3 der 4 Zusatzachsen verfahren, die vierte Zusatzachse sitzt an Achse 6. Station 2 (Rob2) ist ebenfalls eine Linearachse mit einer Zusatzachse, Rob2 hat ebenfalls eine Zusatzachse an Achse 6.
    Bei manchen Produkten müssen beide Roboter an der Station von Rob 1 zusammen arbeiten, Station zwei macht dann nichts.

    Wir haben diesen Aufbau bereits einmal gebaut, allerdings ohne die vier Zusatzachsen vom Roboter steuern zu lassen, jeder Roboter hatte aber die Zusatzachse an Achse 6.

    Die Roboter und ZA (Zusatzachsen) werden über Sollwerte einer SPS gefüttert. Die Sollpositionen werden eingelesen und auf einen Punkt (XP1) geschrieben wo der jeweilige Roboter dann hinfährt, dies geschiet in einer Schleife.

    Wir wollen jetzt diese Erweiterung um 4 Zusatzachsen vornehmen, wodurch der Gedanke war die Option Roboteam einzusetzen. Der Haken ist, dass die Synchrone Kopplung der Roboter mal eingeschaltet und mal ausgeschaltet werden muss, weil die Roboter wie beschrieben mal NUR an Station 1 und NUR an Station 2 arbeiten aber auch mal zusammen (Kopplung an) an Station1.
    Seht ihr da Probleme diese Kopplung über ein Bit der Sps zu aktivieren und zu deaktivieren? Natürlich alles im Automatikbetrieb.



    Danke für`s lesen :merci:

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo Jason,
    eigentlich immer noch zu wenig Text......


    Du schreibst von "synchroner Kopplung". Was meinst Du exakt damit?
    - Gibt eine zeitliche Kopplung, wo Du Programmsynchronisation und Bewegungssynchronisation hast auf ! zeitlicher ! Basis.
    - Geometrische Kopplung unter Robotern oder Robotern zu Zusatzachse.(Bewegungen zueinander in sich synchron)
    Wie sollen die externen Achsen bei Roboteam einbezogen werden? Musst Du geometrisch koordiniert dazu fahren? (max.Anzahl Kinematiken im Roboteam ist beschränkt )
    Koppeln und Getrennt fahren ist möglich.
    Roboteam-Doku angeschaut?
    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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