Inbetriebnahme Drehtisch

Du brauchst noch mindestens die Maschinendefinition in der $config.dat.
MACHINE_DEF[2]={NAME[] "Drehtisch",COOP_KRC_INDEX 1,PARENT[] "WORLD",ROOT {X -4.74420,Y -2047.99902,Z 786.215210,A -0.230000,B 0.120000,C 179.820},MECH_TYPE #EASYS,GEOMETRY[] "ObjectId = -195660369"}
Wenn weiter nichts eingetragen wird, dreht der um die Z-Achse (ohne Gewähr). Das heisst, die Orientierung dort ist auch an der Synchronrichtung beteiligt, wenn Du A auf den Kopf stellst, dreht er andersrum.
Das BASE bezieht sich dann auf den Fußpunkt (!).
Ich messe in einer stationären Welt immer den gleichen Punkt dreimal in verschiedener Achsstellung, daraus kann man einen Kreismittelpunkt und die Orientierung der Achse berechnen. Ich glaub', dafür gibt's auch ein Tool in der HMI, habe ich aber noch nicht benutzt.
WorkVisual überschreibt Dir den Fußpunkt übrigens ohne Nachfrage, wenn Du ihn nicht im Projekt einträgst. Und selbst dann scheint es nicht immer zu gehen, bzw. vielleicht kennt einer das Geheimnis des fehlenden Eintrags, den man dann noch braucht. Ist ein bissl blöd, wenn man nicht dran denkt, und dann plötzlich der Drehtisch virtuell wieder mitten im Roboter steht.

Grüße,
Michael

Moin DIN,

dann dreh mal deinen Drehsinn der Achse, entweder über $AXIS_DIR oder in der Getriebeübersetzung $RAT_MOT_AX[X]={N -XXX,D YYY}

[size=2]Deshalb schrob ich ja extra, dass die Ausrichtung des Fußpunktes wichtig sei. Versuch mal [font=verdana, sans-serif]ROOT {X 1610.0,Y 0.0,Z -650.0,A 0.0,B 0.0,C 180.0} oder sowas. [/font]
[/size]

[size=2][font=verdana, sans-serif]Grüße,[/font]
[/size]
[font=verdana, sans-serif][size=2]Michael[/size][/font]

Moin Din,

müsste auch gehen, wenn du nur B um 180° drehst

Zitat von DIN

Beim Kopieren von einem sehr großen Fräsweg kommt es zum Abbruch. "XXX.SRC zu lang. Zeile wurde abgeschnitten".

Wie bekomme ich das Programm eingelesen?

Beste Grüße DIN

Hi DIN

Aufteilen in mehrere Dateien / Unterprogramme.

Edit:
Die Meldung müsste eigentlich vollständig heißen "Zeile {Zeilennummer} in {Modulname} zu lang. Zeile wurde abgeschnitten".

Es gelten folgende Beschränkungen:
Max. Zeilenlänge: 486 Zeichen
Max. Programmlänge: 32767 Zeilen

Was die Positionierüberwachung angeht: da geht es wohl um Schleppabstand. Schleppfehlertoleranz vergrößern, und/oder Rampen steiler machen im Rahmen der Motor/Getriebephysik. (Vielleicht bei der Maximalgeschwindigkeit von E1 auch über das maximale Moment nachdenken welches im Not-Halt-Fall auf die Mechanik einwirkt....)

Grüße
Michael

Moin DIN,

Wert für Positionierfenster “$IN_POS_MA” vergrößern.
Wert für Positionierzeit “$TIME_POS” vergrößern.
Driftabgleich durchführen.
Regelkreisverstärkung überprüfen.
Mechanik überprüfen.

Zitat von DIN

... Der Drehteller hat jetzt deutlich mehr Gewicht und lässt sich von Hand anhalten (Quitt Stellgröße E1/ Stillstand E1).
Die Werte für die Positionierzeit und Fenster werde ich am Montag anpassen, wie bekomme ich mehr Drehmoment auf dem Motor?
...

Moin,
das hat Martin Huber doch schon geschrieben.

Zitat von Martin Huber

...
Driftabgleich durchführen.
Regelkreisverstärkung überprüfen.
Mechanik überprüfen....

Hallo DIN,
Poste doch bitte mal Deine aktuellen Madas, Hardwarekomponenten (Motorentyp, Getriebe, Kupplung, etc. mit Tech-Daten) und ein Photo Deiner Achse. (Kann man sich was vorstellen, was Du machst)
Zeichne mit Oszilloskopfunktion mal Strom IST / SOLL, Drehzahl, Schleppfehler in Testprog auf mit Grundbeladung des Tisches.

Anhand dieser Daten kann man Aussage treffen, wie Du mit welchen Parameterwerten die Achse optimieren kannst.
Gruss SJX

Programmiersklave

Zitat von Programmiersklave

WorkVisual überschreibt Dir den Fußpunkt übrigens ohne Nachfrage, wenn Du ihn nicht im Projekt einträgst. Und selbst dann scheint es nicht immer zu gehen, bzw. vielleicht kennt einer das Geheimnis des fehlenden Eintrags, den man dann noch braucht. Ist ein bissl blöd, wenn man nicht dran denkt, und dann plötzlich der Drehtisch virtuell wieder mitten im Roboter steht.

Hatte auch schon Probleme mit Fußpunkt rücksetzen durch WV (KRC4 - V8.3.28).
Bei mir war der Grund, dass im Ausgangs-KUKA-Projekt die externen Achsen eine Objekt-ID hatten (config.dat: "MACHINE_FRAME_DAT").
Die KUKA-Routine zum Einmessen des Fußpunktes hat diese ID aber nicht überschrieben. WV hat dann bei "Code laden" anhand der ID das alte Bezugssystem irgendwo rausgezogen ("MACH_DEF_INDEX" + "Parents" zurückgesetzt).

Geholfen hat dann letztendlich Löschen der Objekt-ID in der config.dat.

Hallo DIN,
verwendest also ein KUKA Motor Typ C alte Version von AEG (Pacific Scientific).
$ServoFile wäre also KSD_16_MC_A. (Müsste vorhanden sein, KSD1-16 verbaut in Steuerschrank?)

Das sehr kleine Getriebeübersetzungsverhältnis wie auch Riemenantrieb sind sicher nicht einfach / optimal zum tunen. Führt zwangsläufig zu grösserem Schleppfehler / Überschiessen bei schnellen Beschleunigungen / Verzögerungen. Was war der Grund für diese Auslegung? Brauchst ja keine 400 U/Min (6 U/sec) des Tisches? Evtl. Reduktion max. Drehzahl des Motors/ Anpassung Beschleunigung, Filterwert.

Tunen tust die Achse mit $G_VEL_PTP, $I_VEL_PTP, $LG_PTP, $RAISE_TIME. Wenn ermittelt Übernahme in die ....._CP.
Braucht dafür Testprogramm mit 2 PTP-Positionen der externen Achse in Schleife, 100%. Während Bewegung Aufzeichnung mit Oszilloskop Strom, Drehzahl, Schleppfehler. Normalerweise Ziel Schleppfehler < 1 rad, Strom nicht in Strombegrenzung.
Achse normalerweise mit "Standardgewichtsbeladung".
Riemen optimal gespannt?

$RAISE_TIME (Achshochlaufzeit verrechnet mit Filter) würde ich sicherlich in Deinem Falle zum Starten erhöhen. 1000ms (Stromspitzen Beschleunigung / Verzögerung beachten, evtl. Anpassen
"Theoretisches" / Prinzipielles Vorgehen:
1: Einstellung von $G_VEL_PTP (Geschwindigkeitsregler PTP Proportionalverstärkung).
Dafür Integralfaktor "ausschalten", $I_VEL_PTP auf 9999. Wert von Standardwert ( Typ C 29 ) schrittweise erhöhen, und in Oszilloskop Schleppfehler und Stromverhalten beachten. Wenn Motor Knurrgeräusche von sich gibt, 10% reduzieren.

2:[size=3]Einstellung von $I_VEL_PTP (Geschwindigkeitsregler PTP Integralfaktor)[/size]
[size=3]$I_VEL_PTP schrittweise reduzieren und Schwingungsverhalten beobachten. Typ C-Motor gilt Richtwert 90ms als Anhaltspunkt. Riemen kann Bild aber total verfälschen. Testen und mit Oszilloskop überprüfen.[/size]
[size=3]3: $LG_PTP (KV Faktor, Lageregler PTP optimieren.)[/size]
[size=3]Standardwert = 0.3 Normalbereich liegt zwischen 0.2 -0.6. Kleinere Motoren haben tendenziell höhere Werte als grosse Motoren. [/size]
[size=3]Beeinflusst die härte der Regelung, sauberes Positionierverhalten. Zu hohe Werte führen zum Pulsen der Achse.[/size]
[size=3]Deine gemeldeten Fehler betreffend Positionierung deuten darauf hin, das Wert zu klein ist. Hier kann Riemen aber das Ergebnis stark verfälschen (Schlagen, Dehnbarkeit)[/size]
[size=3] Poste mal die eine oder andere Oszilloskopaufzeichnung.[/size]
[size=3]Gruss SJX[/size]

[size=3] [/size]

Hallo DIN,
Mit was für Werte der Parameter hast Du die Traces erstellt?
Wie hoch bist Du testweise mit $G_VEL_PTP gegangen? Kommt der Motor überhaupt ins Brummen?
Wie weit bist Du mit $I_VEL_PTP gegangen?
(grössere Schwingungen der Drehzahl // IST-SOLL Abweichung der Drehzahl )
Max. Umdrehung im Trace ist klein für Typ Motor. Ist Verfahrweg so klein, dass Topspeed gar nicht erreicht wird oder testest Du in T1?
Wieviel Gewicht / Schwungmasse hast Du auf der Achse?

Gruss SJX