Hallo,
ich plane momentan ein neues Projekt und hätte dazu ein paar Fragen bzw. könnte ich ein paar Anregungen gut gebrauchen.
Es geht darum das zwei IRB6700 Roboter direkt nebeneinander stehen und abwechselnd Platten (1-8 Teile gleichzeitig) von einer davor stehen Abnahmebahn mit einem Saugrahmen aufnehmen und jeweils auf einen eigenen Stapelplatz seitlich abstapeln (alle Platten werden wieder gleichzeitig abgelegt sodas mehrere Einzelstapel entstehen).
1. Kollisionsvermeidung bzw. koordination der zwei Roboter
- Reicht es die Roboterpositionen über Weltzonen zu erfassen und gegeneinander zu verriegeln oder gibt es für diese Anwendung bessere Alternativen ?
- Bringt es Vorteile beide Roboter mit einer IRC5 und 2 Antriebsmodulen zu steuern oder können genausogut zwei einzelene Steuerung verwendet werden?
2. Erkennung der Stapelhöhe bzw. der Ablageposition
Die Palettenhöhe und Plattenstärke sind bekannt wodurch die theoretische Stapelhöhe aufaddiert werden kann.
Allerdings sind diese mit Toleranze behaftet die sich bei beispielsweise bei Stapeln mit 40 Teilen ebenfalls aufaddieren können.
Mich würde interessieren wie solche Anwendungen in der Praxis umgesetzt werden:
Verlässt man sich auf die erechnete Stapelhöhe bzw. was gibt es für Möglichkeiten diese mit dem Roboter zu kontrollieren oder zu erfassen?
- über ein Eingangssignal detektieren das die Sauger eingedrückt sind und dadurch das Absenken stopen und das Aufnehmen starten
- evtl. über die Bewegungsüberwachung oder einen Kraftsensor ?
Vielen Dank im Voraus!