LIN Geschwindigkeit und Überschleifen

  • Hallo Leute,


    ich habe mir einige Punkte geteached, die ich dann manuell per LIN Befehl anfahren möchte. Die Punkte sind in einem Fold versteckt und deren Aufruf wird mittels goto übersprungen. Dies geschieht daher, dass die Zusatzachse nicht auf die geteachte Position gefahren werden soll, sondern ihre aktuelle Position beibehalten soll.
    Daher habe ich mir folgende Funktion geschrieben:

    Code
    DEF MoveRLinCont( epos :IN, offset : IN )
      DECL E6POS epos
      DECL REAL offset
    
      epos.e1 = $POS_ACT.E1
      epos.C  = epos.C + offset
      LIN epos C_VEL
    
    
    END


    das ganze Funktioniert auch soweit, allerdings wird meien eingestelle Geschwindigkeit nicht verwendet und es wird nicht überschliffen.
    Kann mir jemand erklären woran das liegt? Ich habe auch schon einiges probiert...setzen des Vorlaufzeigers etc.


    Hier der ganze Code:

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo Baumfast,
    zu Deinem Code:



    Zur Problematik Geschwindigkeit:
    Programm-Aufruf BAS( #CP_DAT) ruft unter anderem folgende Instruktion auf:
    VEL_CP (LDAT_ACT.VEL )
    Deine Geschwindigkeitsvorgabe von 0.0005m/s wird also in der Funktion wieder überschrieben mit aktuellem Wert von LDAT_ACT.VEL.
    Bitte schau Dir mal das BAS.src genau an.


    Für Vorlaufstop ist vermutlich $Pos_act verantwortlich.
    Probiere mal und überführe doch einfach Deine E6Pos in eine Pos und arbeite mit der weiter.
    Pos hat keine Werte für externe Achse, also bleibt diese stehen.


    Wenn kein Erfolg stell mal Variable $STOPNOAPROX auf True. Bleibt dann auf Instruktion stehen, die Vorlauf verhindert.
    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Einmal editiert, zuletzt von SJX ()

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