Torque Limits

jawohl... all robotoer haben KSS_83_SI_de.pdf mitgeliefert...

Hallo he4142,

Momentenbetrieb deaktivieren: RESET_TORQUE_LIMITS()

[size=2][font=Arial,Bold][size=2][font=Arial,Bold]Beschreibung [/font][/size][/font][/size]

[size=2][size=2]Diese Funktion bewirkt Folgendes für die gewählte Achse:[/size][/size]

[size=1][size=1][size=1]? [/size][/size][/size][size=2][size=2]Sie hebt die Begrenzung der Momente auf, falls diese begrenzt waren.[/size][/size]

[size=1][size=1][size=1]? [/size][/size][/size][size=2][size=2]Sie schaltet die regulären Überwachungen wieder ein, falls diese ausgeschaltet[/size][/size]
[size=2][size=2]waren.[/size][/size]
[size=1][size=1][size=1]? [/size][/size][/size][size=2][size=2]Sie gleicht die Sollposition an die Istpositon an.[/size][/size]

[size=2][size=2][size=2][font=Arial,Bold][size=2][font=Arial,Bold]Funktion [/size][/size][size=2][size=2]RESET_TORQUE_LIMITS ([/size][/size][size=1][size=1]axis[/size][/size][size=2][size=2]: in)[/size][/size][/font][/size][/font][/size]
[size=2][size=2][size=2][font=Arial,Bold][size=2][font=Arial,Bold]Eigenschaften [/size][/size][size=1][size=1][size=1]? [/size][/size][/size][size=2][size=2]Die Anweisung kann in Roboterprogrammen und in Submit-Programmen[/size][/size][/font][/size][/font][/size]

verwendet werden.

[size=1][size=1][size=1]? [/size][/size][/size][size=2][font=Arial,Bold][size=2][font=Arial,Bold]Vorlaufstopp: [/font][/size][/font][/size][size=2][size=2]Im Roboterprogramm löst die Anweisung einen Vorlaufstopp[/size][/size]

aus. Dieser ist nicht über CONTINUE maskierbar!

[size=2][font=Arial,Bold][size=2][font=Arial,Bold]Alternative [/font][/size][/font][/size][size=2][size=2]Wenn kein Soll-Ist-Abgleich notwendig ist, kann man den Momentenbetrieb[/size][/size]

statt mit RESET_TORQUE_LIMITS auch mit SET_TORQUE_LIMITS deaktivieren:

[size=1][size=1][size=1]? [/size][/size][/size][size=2][size=2]Vorteil: Kann während einer Bewegung verwendet werden ("fliegend").[/size][/size]

[size=2][size=2][size=1][size=1][size=1]? [/size][/size][/size][size=2][size=2]Nachteil: Wenn durch die Momentenbegrenzung ein relativ großer[/size][/size][/size][/size]

Schleppfehler entstanden ist, beschleunigt der Roboter sehr stark. Hierdurch
können Überwachungen anschlagen und das Programm stoppen.

Gruß K(A)RL

(88480)

Hallo

Ich programmiere gerade eine KRC4 mit KSS 8.3. Nach probieren habe ich mit folgenden Code es hin bekommen. Vielleicht kann jemand diesen gebrauchen.

; Bewegung um Bremsen zu Lösen 
   PTP_REL {A1 0}
; Parameter fuer das Weichsetzten
   SET_TORQUE_LIMITS(1, {monitor #on})
   SET_TORQUE_LIMITS(1, {upper 10001})
   SET_TORQUE_LIMITS(1, {lower -10001})
   SET_TORQUE_LIMITS(1, { lower -1, upper 1, monitor #off})
   
    PTP_REL {A1 0}
; Bewegung Extern durch Druckgussmaschine

SPTP Bewegung

; Weichsetzten aufheben. 
   SET_TORQUE_LIMITS(1, {lower -1E10, upper 1E10, monitor #on} )

Wenn jemand eine Idee hat wie der Code besser wäre, gerne her damit.

Mit diesem Code habe ich zu mindestens erreicht, den Roboter mit Hand bewegen zu können. Test an realer Druckgussmaschine soll die nächsten Tage erfolgen.

Zitat von MenkeTechnik

Wenn jemand eine Idee hat wie der Code besser wäre, gerne her damit.

Mit diesem Code habe ich zu mindestens erreicht, den Roboter mit Hand bewegen zu können. Test an realer Druckgussmaschine soll die nächsten Tage erfolgen.

Vorsicht beim "unweich"-machen, dass der Roboter dabei nicht "unwirsch" wird im Versuch, programmierte Positionen zu erreichen. Ein vorheriges "lin $POS_ACT_MES" kann ihn notfalls besänftigen.