Unerwartete Bewegung bei gesetzen Ausgängen

  • Hallo zusammen.


    Ich habe normalerweise nur mit Kuka zu tun, wo zum manuell Ausgänge setzen, mindestens die Zustimmtaste gedrückt werden muss.


    Bei ABB geht das Ausgänge setzen ja auch ohne Bedienerschutz (Zustimmtaster o. Schutztür geschlossen).


    Wenn später die Zustimmtaste gedrückt würde, könnte dann ja eine unerwartete Bewegung resultieren. Ich denke da z.B. an einen Greifer, der als Roboterdevice konfiguriert ist, wo dann im Extremfall unerwartet das Bauteil rausfallen könnte.


    Wie sichert ihr diese potentielle Gefahr ab?


    Gibt es eine Möglichkeit am ABB das Schalten von Ausgängen ohne Bedienerschutz zu verhindern? Oder vielleicht die Signale bei fehlendem Bedienerschutz wieder zurückzusetzen?

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  • Das ist ja nur deshalb eine Gefahr, weil sich der Konstrukteur der Anlage wohl gedacht hat, die Ausgänge physikalisch mit dem Motoren-Ein-Schütz zu verheiraten, insofern geht das auch bei KUKA, wenn irgendeine zusätzliche externe Sicherheit dazwischengeschaltet wird. Normalerweise geht der Greifer ja dann sofort auf und lässt das Bauteil fallen.


    Bei ABB kann man für Ausgänge einen Access-Level konfigurieren (man kann seinen eigenen machen), der z. B. nur noch das Schreiben vom Programm aus zulässt. Wer dann hyperkritisches Zeug auslösen will, muss eine Routine (oder Serviceroutine) aufrufen und ausführen.
    Man kann (bei Multitasking) freilich auch versuchen, im Hintergrund Ausgänge sofort wieder zurückzusetzen - das funktioniert aber erfahrungsgemäß nur dann zuverlässig, wenn man es gerade NICHT will. Zumindest, solange keine andere Instanz das kurzzeitige Durchschalten verhindert (was aber bei Dir offensichtlich der Fall ist, so dass das funktionieren kann).


    Grüße,
    Michael


  • Wie sichert ihr diese potentielle Gefahr ab?


    ...indem man entsprechender Person die Erlaubnis zum bedienen des Roboters entzieht.
    Wer nicht weiß, was er tut, der hat die Finger wegzulassen.


    Aber wenn Du sicher gehen willst:
    Mit Robotstudio verbinden, im Arbeitsbereich Registerkarte Steuerung auf "Berechtigungen" gehen, Bediener und Programmierer anlegen, dem Default nur die absolut notwenigen Berechtigungen überlassen.
    Evtl. betreffende Ausgänge mit Zugriffslevel belegen.
    Derjenige, der dann einfach Ausgänge von Hand setzen will, muss sich am Teachpendant erst abmelden und als höherwertiger User wieder anmelden.
    (funktioniert auch bei abgelaufenen 30 Tagen Testzeit für Robotstudio)


    Das mag zwar nervig sein,
    ....aber: Das man beim KUKA Ausgänge NUR setzen kann, wenn Motoren ein sind, finde ich persönlich schwachsinnig.
    Man stelle sich mal folgende Situation vor:
    Eine Person klemmt sich die Hand im Greiferspanner ein und jemand drückt Notaus oder aus sonst irgendeinem Grund lassen sich die Motoren nicht einschalten.
    Die Person mit der verklemmten Hand wird sehr dankbar sein, dass erst der Notaus wieder quitiert wird, bis jemand den Spanner öffnen kann.


    Überhaupt, in meiner Meinung zu KUKA halte ich mich lieber mal zurück, da keineswegs eine gute Meinung.

  • Hallo,
    seit der RobotWare 6.05.x gibt es den neuen Systemparameter "Block IO in MotorOff" (MMC) mit der folgenden Funktion:


    Zitat

    Der Typ Block IO in MotorsOff aktiviert eine Funktion, die Änderungen an E/A-Signalen im Einrichtbetrieb blockiert, es sei denn, die Steuerung befindet sich im Zustand MotorsON. Diese Beschränkung besteht nur für den FlexPendant und in RobotStudio-E/A-Ansichten. Hierbei handelt es sich nicht um eine Sicherheitsfunktion. Es besteht keine Garantie dafür, dass ein Signal auf der Steuerung nicht geändert wird, wenn die E/A Anzeige blockiert ist.


    Für die Wirkung dieser Funktion muss die Steuerung nicht neu gestartet werden.


    Gruß
    Micky

    Probleme kann man niemals mit derselben Denkweise lösen, durch die sie entstanden sind. (Albert Einstein)

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