Mitsubishi RM-501 Raspberry Pi/Arduino

    Hallo Zusammen,
    Bei dem Thema geht es um eine Studienarbeit, bei der ein Mitsubishi Movemaster II RM-501 wieder zum laufen gebracht werden soll.
    Ich habe gesehen, dass das Thema schonmal hier im Raum stand, aber ich konnte leider keine sehr brauchbaren Informationen daraus ziehen. Die Ansteuerung des Roboters soll wahrscheinlich über ein Arduino, oder einen Raspberry Pi erfolgen. Um erst einmal etwas einfacher anzufangen, ist die Überlegung die Teaching Box durch ein Arduino zu ersetzen.


    Vielleicht hat jemand schonmal die Signale analysiert, die zwischen Teaching Box und Drive Unit liegen, wenn man den Roboter betreibt und kann mir dahingehend weiterhelfen.


    Vielen Dank im Voraus!
    Liebe Grüße - Phil

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    Hallo,


    funktioniert der Roboter denn noch ? Der muss jetzt bald 40 Jahre alt sein.


    Wenn er nicht mehr funktioniert, ist es wahrscheinlich das günstigste nur die Mechanik des Armes zu behalten und mit neuen Motoren und komplett neuer Elektronik weiterzumachen.


    Wenn er noch funktioniert, ist nicht gesagt, dass das noch lange so ist. Die Motoren (haben die Kohlebürsten ?) und die Elkos der Leistungselektronik sind da sichere Ausfallkandidaten. Außerdem braucht der doch zu dauerhaften Speichern von Daten noch EPROMS, die mit UV-Licht gelöscht wurden. Solche ICs sind heute rar und teuer, falls sie noch funktionieren.


    Bei späteren Modellen ist die Kommunikation zur Teachbox eine serielle (RS422). Keine Ahnung ob die beim RM-501 schon soweit waren. Ich bin mir nicht mal sicher, ob da schon ein Prozessor in der Teachbox ist. Es kommen ja nur Prozessormodelle in Frage, die um 1980 schon lieferbar waren. Das sind nicht viele.


    Schau dir halt die Chips an, die da verbaut sind und versuch etwas darüber herauszubekommen. Kaum einer davon dürfte heute noch lieferbar sein.


    Grüße


    Urmel

    Einmal editiert, zuletzt von Urmel ()

    Also erstmal vielen Dank für die Antwort!


    Der Roboter funktioniert noch. Ich hab ihn mal mit allen Komponenten laufen lassen und hab jede Bewegung über die Teach Box ausprobiert und noch scheinen alle Motoren und somit ja auch die Leistungselektronik noch in Takt zu sein. Ich hab jetzt mal eine Schnittstelle zwischen Kabel der T.B. und T.B. an der ich messen kann.


    Noch hab ich keine Spannungsmessungen durchgeführt, um herauszufinden welche Tasten an welchen Kabeln hängen. Vlt. stelle ich mir es auch zu einfach vor, aber ich glaube es kommen je nach Tastendruck Digitalsignale in die Drive Unit.
    Ich weiß nicht ob das mir den EPROMS zu tun hat, aber wenn ich eine Postion mit der T.B. programmiere und dann das System ausschalte ist die Position wieder gelöscht.


    Beim Versuch auf das EPROM mit der T.B. zu schreiben kommt eine Fehlermeldung, von daher kann es durchaus sein das die EPROMS o. das EPROM hin ist.


    Hätte ja sein können das vlt schonmal jemand die Belegung von der T.B. studiert und festgehalten hat!


    Danke nochmal!
    Liebe Grüße - Phil

    Ein Eprom wird wohl höchstwahrscheinlich nicht zum Speichern von Teachpositionen verwendet werden. Da müsste ja vor jedem Teach-In mit dem UV-Löschgerät gelöscht werden. Und Incircuit Eprommer gab es auch nicht soo häufig.
    Um ein EEprom wird es sich wohl nicht handeln, die waren m.W. um 1980 noch gar nicht erfunden.
    Werden wohl eher SRams sein, die eine Pufferbatterie benötigen, die wird dann wohl höchstwahrscheinlich schon seit Jahrzenten platt sein. :zwink:

    Es wird ein EPROM verwendet. In der hier im Forum befindlichen Anleitung sieht man, dass ein Sockel wie bei einem EPROM Brenner auf der Vorderseite der Steuerung vorhanden ist. SRAM gab es erst bei späteren Modellen.


    Mit dem EPROM arbeitete man aber wohl nur im produktiven Betrieb. Solange man am Programm arbeitete, wurde es auf einem angeschlossenen Computer gesichert. Das ist der Betriebsmodus mit dem man heute noch damit arbeiten könnte.

    Einmal editiert, zuletzt von Urmel ()

    mal ganz abgesehen von den EPROM's hab ich leider immer noch das Problem, dass ich einfach nicht rauskriege welche Tastendrücke auf der T.B. welche Signale bewirken. Müssten ja theoretisch einfache 5V-Signale sein.
    Ich bekomm aber leider beim Durchmessen nichts raus :bawling:


    Aber wenn da niemand selber schonmal was dazu aufgeschrieben hat, muss ich mich wohl durchkämpfen.

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