Moin,
Die Beckhoff-IPCs der Serien CX5xx0 / CX20x0 / CX9020 gibt es auch mit EtherCAT-Slave-Optionsschnittstelle (CXxxx0-B110). Hat die schon mal jemand an einer KRC4 zum Laufen bekommen? Das Problem ist, dass es dafür kein ESI-File gibt. Man ist auf die Scan-Funktion des EtherCAT-Masters angewiesen. Solange der Master auch ein TwinCAT-System ist kein Problem. An einer Stäubli-Steuerung geht es mit etwas Gebastel wohl auch. Aber mit WorkVisual?
(Die EL6692 / EL6695 ist mir bekannt.)
Grüße