Lampe blicken lassen wenn der Roboter steht

Hallo Fetzi,
am simpelsten ist dies zu Lösen über ein Ausgangssignal auf ein Kopplungsrelais, dass Dir die Lampe so schaltet, wie Du es gerne möchtest.
Softwaretechnische einfach zu Lösen in der SPS.sub (Submitinterpreter). Blinkfunktion über Timer programmieren und verknüpft mit $pro_move oder $rob_stopped dem Ausgang zuweisen, der das Relais nachher schaltet.
Standardmässig Hardwareausgänge hast Du nur 4 Ausgänge 24V 50mA von der Energiezuführung auf Achse 4. (s. Attachment)
Kanal 1 und 2 sind parallel schon belegt mit Ventile der internen Luftkanäle auf anderer Seite. Kanäle 3+4 sind komplett frei.
Achtung: Sind sehr heikel. Sauber arbeiten. Kurzschlüsse oder zu hohe Belastung kann Antriebsverstärker Achse 4-6 zerstören!
Zu Stecker siehe:
https://www.roboterforum.de/ro…/seo/2272/msg8107#msg8107

Weitere I/O's hängt man normalerweise über Bussysteme an die Steuerung. Als Standardbussystem ist DeviceNet auf der MFC vorhanden. Kann ein DeviceNet-Koppler wie von WAGO oder Beckhoff daran betrieben werden.

Du schreibst nicht, was optional an Schnittstellen schon vorhanden ist/sind an Deiner Steuerung und wie Du bis jetzt nach draussen kommunizierst / oder noch vor hast in Deinem Projekt. Evtl. lässt sich da schon was vorhandenes dazu nutzen.
Gruss SJX

Hallo Fetzi,

Zitat

Wenn ich mir mal so den Quelltext der SPS.sub anschaue sieht es für mich so aus, als sei es eine Art Klasse, die global zur Verfügung steht und es jedem Modul erlaubt ihre Funktionen aufzurufen. (Jetzt mal im Sinne von klassischer OOP).
Ist es wichtig, dass ich die Routine jetzt in der SPS.sub steht und nicht direkt in dem Modul?

Submitinterpreter ist Paralleltask im Hintergrund.
Startet nach Steuerungskaltstart, läuft Initialisierung durch und dreht nachher immer in LOOP-Schleife.
Wichtigster Grundsatz: Nie was programmieren, dass Durchlauf anhält (z.B. Wait...)
Code kann direkt hineingeschrieben werden oder auch über lokale / globale Unterprogramme. Dito Datenhandling

DEF SPS ( )
DECLARATIONS
INI
$TIMER[1] = 0
$TIMER_STOP[1] = FALSE
LOOP
WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)

IF $TIMER[1] > 1000 THEN ;Blinksequenz 1 Sekunden
$TIMER[1] = 0
$FLAG[1] = NOT $FLAG[1] ;Standardvariable verwendet
ENDIF
$OUT[3] = $FLAG[1] OR $PRO_MOVE ;Entsprechender Ausgang verwenden

USER PLC
ENDLOOP

Zitat

-Kann man die Pins der Energiezuführung auch einzeln ansteuern?
-Wie genau arbeite ich dann in der KRL mit der E/A der Energiezuführung?( Bei DevNet sage ich dann ja z.B
"SIGNAL TEST $OUT[3]" ich habe in der iosys.ini dem DevNet ja aber auch einen Bereich zugeordnet)
-Wie würde ich die Pins nutzen?
Brauche ich zwangsläufig so einen Stecker und wenn ja wie würde ich mit diesem weiterverfahren?

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Ja. im Prog über $OUT[X] = True / False / Verknüpfung etc...
Welcher Ausgang hängt davon ab, wie er in iosys.ini gemappt wurde. (DSEIO, z.b. OUTB0=0 Ausgänge 1 -8)
[size=3]$OUT[3] = True , hättest an Pin 9 24V.[/size]
[size=3]$OUT[4] = True , hättest an Pin 10 24V.[/size]
[size=3]Stecker bräuchtest Du für Weiterführung zu Relais, dessen Kontakte dann die Spannung zur Lampe schaltet.[/size]
[size=3]Elektrische Kentnisse vorhanden? Sonst Finger weg.[/size]

Zitat

Die vorhandenen Schnittstellen habe ich dir als Foto in den Anhang gelegt.
Aktuell steuer ich den Robi über JOpenShowVar oder über DeviceNet. Habe beides mal testweise mit derselben Funktionalität umgesetzt.

Sehe keine Hardware an Devnet. Was ist da vorhanden betreffend I/O Schnittstelle? (SPS, Koppler, oder direkt nur Kameras?)

Gruss SJX

Zitat von SJX

Sehe keine Hardware an Devnet. Was ist da vorhanden betreffend I/O Schnittstelle? (SPS, Koppler, oder direkt nur Kameras?)

Das liegt daran, dass ich das Kabel zu dem Zeitpunkt nicht angeschlossen hatte. Schließe es nur an wenn ich auch gerade mit DevNet teste, da das Kabel einfach auf dem Boden liegt akutell. Ist nur eine unnötige Stolpergefahr.
Für die Nutzung von DeviceNet habe ich in meinem Rechner eine Karte von Hilscher verbaut.

Mal abgesehen davon, dass wir uns für einen anderen Weg entschieden haben wo die Lampe auch ruhig dauerhaft blinken kann, also der Roboter kein Signal mehr geben muss, dass er steht. Hätte ich es auch über die serielle Schnittstelle gemacht.
Channel öffnen einfach ein mit CWRITE ein "g" schreiben wenn die Lampe losblinken soll und am anderen Ende interpretiert ein Atmega8 das "g" und schaltet ein Relais. Soll die Lampe aufhören einfach ein "s" senden und der Mikrocontroller hört auf das Relais zu öffnen und wieder zu schließen.
Ist evtl ein bisschen aufwendig, aber dafür spielt man nicht an der Energiezuführung rum.

Danke nochmal für deine Hilfe SJX!
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