Hallo zusammen,
Beim durchführen des Bremsentests, wird dieser ledeglich für die Roboterachsen durchgeführt, und nicht für die externen Achsen ( E1: Lineare Achse, E2 und E3 von einem Drehkipptisch von Kuka).
Kann ich dies direkt in der Datei braketestreq.src ändern oder wie geht das?
Roboter: KR420, Steuerung: KRC4, KSS V8.3
Danke für eure Hilfe!!!
KRC4 Bremsentest für externe Achsen
- zicorob
- Erledigt
-
Workvisual kreiert normalerweise beim konfigurieren der externen Achsen das File mdrbraketest.ini neu für alle konfigurierten Achsen
(s.Attachment).
Kontrolliere dieses Bitte mal.
Bei Konfiguration Standard-KUKA-Linearachse wird "BitFieldActivated" aufgezählt. Bei Standarddrehtisch nicht.
Müsste man erweitern / ändern für Deinen Fall.
BitfieldAxesActivated = 511 ; Bitfeld 000111111111
AxisVelE1 = 3
AxisVelE2 = 3
AxisVelE3 = 3
TravAngleE1 = 100.0 ;Verfahrweg anpassen an Linearachse, Gewicht, Umstände
TravAngleE2 = 10.0
TravAngleE3 = 10.0Linearachsen werden normalerweise eingebunden. Drehtische je nach Sicherheitsanforderungen, oft nicht der Fall.
Gruss SJX
-
Hallo zicorob,
bisher alles richtig, jedoch wird eine externe nur in den Bremsentest miteinbezogen wenn diese zuvor synchron geschaltet wird.
Das geht über die Variable $ASYNC_AXIS. Dahinter ist ein Bitfeld hinterlegt.
Das alles funktioniert aber nur wenn die entsprechende Achse nicht dauerhaft über die Variable $EX_AX_ASYNC
asynchron läuft.Gruß
K(A)RL -
Hallo,
Ich habe es für die LA (BitfieldAxesActivated=127) gemacht. Jetzt ist diese im Bremsentest dabei. Danke SJX und K(A)RL
.
Ich hätte noch eine Verständnisfrage: SJX hat gemeint, dass für einen DKP meistens keinen Bremsentest notwendig. Ist es so, weil aus dessen Bewegungen keine Gefahr für Menschen besteht? Wir werden den DKP als Frästisch benutzen, meint Ihr, da ist ein Bremsentest nicht notwerndig?
Eine weitere Frage zu Justage-Referenzierung: auf der Steuerung ist SafeOpration installiert. Wir haben nur einen Referenztaster.
Momentan sieht es so aus: Alle Achsen sind der Referenzgruppe 1 zugeordnet. Somit werden die externen Achsen vom DKP bei der Refernzfahrt mitbewegt, obwohl diese keinen Einfluss auf der Referzierung haben.
Gibt es eine Möglichkeit, den DKP aus der Referenzfahrt rauszunehmen? Würde das gehen, wenn ich den Achsen Referenzgruppe 2 zuordne oder muss man für die zweite Referenzgruppe doch eine Referenzfahrt programmieren (Wäre in meinem Fall nicht möglich, da nur ein einziger Referenztaster)?
Gruß,
Zied -
Hallo zicorob,
Schau mal hier betreffend technischer Frage Referenzgruppe und Justagereferenzierung.
https://www.roboterforum.de/ro…chse-v8-2-erledigt/11111/ZitatIch hätte noch eine Verständnisfrage: SJX hat gemeint, dass für einen DKP meistens keinen Bremsentest notwendig. Ist es so, weil aus dessen Bewegungen keine Gefahr für Menschen besteht? Wir werden den DKP als Frästisch benutzen, meint Ihr, da ist ein Bremsentest nicht notwerndig?
Wir wissen nicht, wie Deine Zelle schlussendlich aussieht. Darum kann hier niemand eine konkrete Aussage tätigen.
Wichtig ist, dass Du weisst, was Du machst und wer dafür Gerade steht.
Schulung Safeoperation gemacht? Sicherheitsbeurteilung der Zelle besteht?Der DKP 400 selbst hat normalerweise eine eher kleine Achsgeschwindigkeit und eine grosse Getriebehemmnis und dadurch kleinen Nachlauf. Kollisionsgefahr / Einklemmen Person DKP mit Schutzzaun / Störkanten ist oft auch nicht der Fall.
Kann sich aber schnell ändern, wenn Ihr grosse Aufspannvorrichtung montiert. Wissen wir nicht.Gruss SJX
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