KUKA KR C3 Steuerung fährt nicht hoch

  • Hallo zusammen


    Die Polung der beiden Akkus / Pufferbatterien ist korrekt und wurde nie vertauscht.


    Habe Handbücher, Schema, etc. studiert und folgendes herausgefunden:

    - Auf A2/X1 (vom KPS8-80) kommen die 27V auf Pin 1 und Pin 3 wie es sein sollte.

    - Wenn A2/X1 gesteckt und A2/X6 auch (und aussen auch X14), dafür aber KCP ausgesteckt (X21,X5) sowie MFC2 ausgesteckt (X9) und ebenfalls X11 ausgesteckt, wie im angehängten Bild, dann fliegt die 3A Sicherung F10 raus (also eigentlich sobald ich aussen den X14-Brückenstecker anlege).

    - A2/X6 sowie X14 habe ich mit Schema überprüft: Stimmt alles von der Verdrahtung her.


    Leider sehe ich nun auf dem Schema nichts mehr was ich überprüfen könnte. Scheint dieser Fehler im ESC-CI2 V1.3 zu sein? Sollte ich:

    - Kondensatoren (blau) ersetzen? Äusserlich haben diese keine Anzeichen auf Defekt, keine Beule etc.

    - Die "Stromkompensierte Drossel" (schwarzes Bauteil "Schaffner RN212-4/02") ersetzen?

    - Die "Funk-Entstörkondensatoren WIMA MP3 ersetzen?


    Vielen Dank weiterhin!

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  • Zieh auch mal noch den X18 (zur MFC ) wie den X2 (zum KPS 8-80) ab.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Hallo SJX

    Hast du mir noch eine Idee, was ich machen könnte, um das "ESC-CI2 V1.3" Board zu retten? Ist es sicherlich defekt, resp. darf die Sicherung nicht rausgehen wenn das meiste ausgezogen ist? Oder könnte theoretisch noch das Netzteil fehlerhaft sein? (Überprüfung der Spannung mit KO?)

    Ich denke eine Neubeschaffung der Karte würde sich für mich nicht lohnen, da sehr teuer und dies kein Produktivroboter ist (sehr schade halt...). Habe auf eBay sowieso keine gleiche sondern nur einige ähnliche gesehen... wird eine andere Version auch gehen? Es gibt eine riesige Auswahl ähnlicher Karten die etwa die gleiche Grösse haben:

    - ESC-CI3 V1.52

    - ESC-CI V1.40 (00-106-290-0018)

    - ESC-CI V1.40

    - ESC-CI V1.60 (00-106-290 0018)

    - ESC-C1 V1.20

    - 00-111-230 Vers. 1

    Leider haben sie meistens etwas andere Buchsen dran...

    Habe mir noch überlegt was ich noch machen könnte:

    - Alle etwas gröberen Bausteine (v.A. alle Kodnensatoren) auslöten und ersetzen

    - Oder: Die betroffene Sicherung brücken, ein Strombegrenzendes 24V Netzteil anhängen und schauen wo es anfängt zu schmürzeln, um so die Fehlerquelle zu finden (wenn es eine Leiterbahn in der inneren Platinenschicht ist wird es halt evtl. ungemütlich, aber dann ist die Platine eh verloren?!).

    Vielen Dank für die Tipps!

  • Ist es sicherlich defekt, resp. darf die Sicherung nicht rausgehen wenn das meiste ausgezogen ist? Oder könnte theoretisch noch das Netzteil fehlerhaft sein? (Überprüfung der Spannung mit KO?)

    An Stecker X1 wirst Du an 1 24V gegen 2 0V haben, oder? Dito 3 24V gepuffert gegen 4 0V ?

    Gegen Masse wohl auch ?

    Wie sind die Spannungen an X6 (mal ohne X14, dann mit (wie ist dieser belegt))

    F10 ist ja für die Speisung der ESC-Knoten (VCC+) zuständig. Trennen durch Steckerziehen die Versorgung zu Knoten des KCP's und des KPS. Sehe hier kein Grund, das die Sicherung wegen der kleineren Belastung rausgehen sollte.


    Den Zusammenhang, das KCP keine Spannung hat über X21/ 1 und 2, müsste man auch mal noch verfolgen. Wo verlieren wir diese?

    Das müsste die Spannung sein vom X1 / 3 und 4 und unabhängig der anderen Speisung, die von X1 1 und 2 kommt, sein.

    Diese wiederum geht ja über X5 zum KCP und speist den ESC-Kreis im KCP.


    wird eine andere Version auch gehen? Es gibt eine riesige Auswahl ähnlicher Karten die etwa die gleiche Grösse haben:

    eine andere Version wird schlecht gehen.

    Stecker wurden speziell angepasst (z.B. X24 zu X11) wie auch X2 zu KPS8-80 ist nicht gleich, wie wenn ein KPS6-600 dran hängt.


    https://www.ebay.de/itm/Kuka-0…08639b:g:6UsAAOSwNm5ZsDvt



    Oder: Die betroffene Sicherung brücken, ein Strombegrenzendes 24V Netzteil anhängen und schauen wo es anfängt zu schmürzeln, um so die Fehlerquelle zu finden (wenn es eine Leiterbahn in der inneren Platinenschicht ist wird es halt evtl. ungemütlich, aber dann ist die Platine eh verloren?!)

    Nicht so die feine Art.

    Schon mal versucht eine Firma zu finden, die die Platine evtl. reparieren könnte?



    Was hat der Roboter für eine Vorgeschichte?

    Lief er jemals bei Dir?



    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Hallo SJX, danke für deine weitere Unterstützung! Ich habe heute mal ein bischen Fehlersuche betrieben:


    Habe ESC-CI2 Board mal nur mit A2/X1 und A2/X2 (damit die USV-Abschaltung funktioniert resp. die Akkus nicht entladen werden) verbunden:

    - Auf dem Power Supply leuchten die LEDS: 27V, UPS ON, BATT>22V, 24VUPS und 24V. Die LEDs BATT.FAIL und 76V leuchten nicht.

    - Auf dem ESC Board leuchten LED10 und LED11

    - Auf X1 liegt von Pin 1 (+) zu Pin 2 (-) +27.7V an (von Kabel 1 und 3 kommend) - sowie von Pin 3 (+) zu Pin 4 (-) +27.2V an (von Kabel 2 und 4 kommend). Gleiches gilt für Pin 1 und Pin 3 zu Masse die gleichen Spannungen

    - In dieser Situation ist an X6 (ohne Brücken sowie ohne X14 angeschlossen): Von 3 (27V_Filter) zu 4 (GND_Filter): 0V, sowie von 7 (27V_UGP) zu 8 (GND_UGP): 27.7V

    - Die Sicherung F10 (3A) ist in dieser Situation ok

    - X21 Pin 1 (+) zu Pin 2 (-) hat 27.2V


    Wenn ich nun X6 Stecker mit Brücken 1-6 und 2-5, ohne X14 einstecke, passiert noch nichts.


    Sobald ich dann den X14 aufstecke, fliegt die Sicherung F10 raus (und die LED1 daneben leuchtet rot). Siehe Anhang für die Belegung von X14 (X6/3 zu X6/7, X6/4 zu X6/8). In dieser Situation (mit X14) habe ich dann von X6 Pin 3/7 (gebrückt, +) zu X6 Pin 4/8 (gebrückt, -): 27.7 V

    Alles andere bleibt gleich: X21 hat immer noch 27.2V und auf X1 liegen auch immer noch beide Spannungen an.


    F10 ist ja für die Speisung der ESC-Knoten (VCC+) zuständig. Trennen durch Steckerziehen die Versorgung zu Knoten des KCP's und des KPS. Sehe hier kein Grund, das die Sicherung wegen der kleineren Belastung rausgehen sollte.

    Verstehe ich nicht ganz...


    Was hat der Roboter für eine Vorgeschichte? Lief er jemals bei Dir?

    Roboter lief leider nie bei mir. Vorgeschichte ist unklar resp. lief laut Verkäufer bei Ausserbetriebnahme. Test bei Abnahme war leider nicht möglich.



    Was mich noch stutzig macht ist dass X1 folgendermassen belegt ist: Kabel Nr. 1 an Pin 1, Kabel Nr. 2 an Pin 3, Kabel Nr. 3 an Pin 2, Kabel Nr. 4 an Pin 4. Ist zwar im E-Schema auch so eingezeichnet...


    Kann ich nun noch versuchen X14 auszustecken und ein externes Power Supply an X6 Pin 3 (27V_Filter) und Pin 4 (GND_Filter), ebenfalls mit 3A abgesichert, zu schliessen? Wenn ja, müsste es (ausser gemeinsamer Masse) dessen 0V (X6/Pin4) noch mit 0V vom KUKA PSU verbunden werden?

  • Kann ich nun noch versuchen X14 auszustecken und ein externes Power Supply an X6 Pin 3 (27V_Filter) und Pin 4 (GND_Filter), ebenfalls mit 3A abgesichert, zu schliessen? Wenn ja, müsste es (ausser gemeinsamer Masse) dessen 0V (X6/Pin4) noch mit 0V vom KUKA PSU verbunden werden?

    X14 Stecker (führt ja zu X6) wäre ja vorgesehen, dass Du ESC-Kreis extern speisen kannst.

    Sicherheitskreis wäre dann auch aktiv, auch wenn Du Steuerung ausgeschaltet hättest (Sonst hättest Du Not-Aus auf der Anlage, wenn Roboter ausgeschaltet ist.). Nutzen gewisse Anlagenbauer so.


    Kannst also problemlos an X6 Pin 3 (27V_Filter) und Pin 4 (GND_Filter) externe Spannung anlegen.

    Wollen eine saubere galvanische Trennung. Also 0V nicht verbinden mit KUKA PSU.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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